独立性与广义坐标探究.pptVIP

二、约束(yuēshù)1、约束概念约束就是限制物体任意运动的条件(tiáojiàn)。不受约束能够任意运动的质点系称为自由质点系,受有约束而不能任意运动的质点系则称为非自由质点系。刚体静力学研究约束,是探究约束的原因-------约束力运动学研究约束,是探究约束的成果-------运动的限制第1页/共18页第一页，共19页。第1页

2、独立坐标(zuòbiāo)、位形空间、约束方程的概念(1)坐标确定一种自由质点(zhìdiǎn)在空间的位置需要三个独立参数，这些参数或代表长度或代表角度，统称坐标。(2)位形对于由n个质点(zhìdiǎn)组成的自由质点(zhìdiǎn)系，则需要3n个独立坐标，这3n个的坐标集合称为质点(zhìdiǎn)系的位形。(3)约束方程约束能够通过联系坐标、坐标的时间导数以及时间t之间的关系的数学方程组加以描述，这些数学方程组称之为约束方程。第2页/共18页第二页，共19页。第2页

3、约束(yuēshù)的分类假如限制运动的条件仅是几何性质的，则称为(chēnɡwéi)几何约束。xyOAz单摆(dānbǎi):曲面上的质点：xyzM（1）几何约束与运动约束几何约束约束方程的普通形式：第3页/共18页第三页，共19页。第3页

运动(yùndòng)约束——几何(jǐhé)约束