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串联弹性执行器阻尼增强扭矩控制研究.pdf

串联弹性执行器阻尼增强扭矩控制研究.pdf

    2017

    IEEE国际机器人与自动化会议（ICRA）新加坡，2017年5月29日‑6月3日

    通过物理阻尼增强串联弹性执行器的关节扭矩控制

    Min

    Jun

    Kim、Alexander

    Werner、Florian

    Christoph

    Loeffl

    和

    Christian

    Ott

    —

    本文提出通过为串联弹性执行器（SEA）增加物理

    阻尼可增强其关节扭矩控制能力。SEA的扭矩存在已

    知局限：扭矩动力学具有二阶相对度，因此当期望扭矩是速度

    的函数时（例如柔顺控制），扭矩控制器常需加速度反馈。通

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