控制工程基础课件 2-1微分方程.pptxVIP

第二章控制系统的数学模型（I）

第二章主要内容2-1引言2-2系统微分方程建立方法2-3线性系统的传递函数2-4典型环节及其传递函数2-5系统的结构图2-6信号流图与梅逊公式2

2-1引言3什么是数学模型?数学模型，是描述系统内部各物理量(或变量)之间关系的数学表达式。1数学模型的特点(1)相似性：不同背景的系统的数学模型可能是相同的。(2)简化性和准确性：数学模型的不唯一(3)动态模型：描述变量各阶导数之间关系的微分方程称为动态的数学模型。(4)静态模型：在静态条件下（变量各阶导数为零）描述变量之间关系的代数方程。

2数学模型的类型时域模型（1）微分方程（2）差分方程（3）状态方程复数域模型（1）传递函数（2）结构图频域模型（1）频率特性

5（1）分析法对系统各部分的运动机理进行分析，根据他们所依据的物理或化学规律分别列写各部分相应的运动方程，将这些方程根据逻辑关系合在一起便成为描述整个系统的方程。（2）实验法人为地给系统施加某种测试信号，记录其输出响应，并用适当地数学模型去逼近。这种方法也叫系统辨识。主要用于系统运动机理复杂而不便分析或不可能分析的情况。3数学模型的建模原则1）数学模型的建立方法

分析法建模的步骤如下：（1）建模之前，要全面了解系统的自然特征和运动机理，明