控制工程基础课件 2-2传递函数.pptxVIP

第二章控制系统数学建模（II）

第二章主要内容2-1引言2-2系统微分方程建立方法2-3线性系统的传递函数2-4典型环节及其传递函数2-5系统的结构图2-6信号流图与梅逊公式2

32.3线性系统传递函数2.3.1传递函数定义如左图系统，描述系统输出uc和输入ur之间定量关系的运动方程式为?拉氏变换法求解上述微分方程。若令初始条件为零，则方程解的象函数为?系统的输入与输出之间的因果关系是完全确定的，而且因果关系完全取决于电路结构参数构成的复变函数1/(T1T2s2+T2s+1)，而与输入输出的具体形式无关。

4传递函数定义在线性（或线性化）定常系统中，初始条件为零时，系统输出的拉氏变换与输入的拉氏变换之比，称为系统的传递函数。（1）零初始条件：传递函数只描述系统的零状态响应，不能描述系统的零输入响应。（2）线性定常性：传递函数只适用于线性定常连续系统，确定了其适用条件和范围。（3）无量纲特性：传递函数是系统输出与输入的拉氏变换之比，是复变量s的函数。?输出函数与输入函数的比值是一个确定的函数形式，即

52.3.2传递函数求法??设线性定常系统的微分方程式为式中，r(t)是输入量，c(t)是输出量。在零初始条件下，对上式两端进行拉氏变换得(a0sn+a1sn?1+?+an?1s+an)C(s)=(b0sm+b1sm?1