控制工程基础 课件 4-2 频率稳定性判据.pptx

第四章线性系统稳定性分析（II）;简单回顾：开环频率特性曲线;4.4奈奎斯特稳定判据;4.4.1幅角原理;;柯西幅角原理;N0表示?F曲线逆时针运动，包围原点；

N=0表示?F曲线逆时针运动，不包围原点；

N0表示?F曲线顺时针运动，包围原点。;4.4.2奈奎斯特稳定性判据;假设：系统的开环传递函数G(s)H(s)具有如下形式：;应用幅角原理;应用幅角原理;;;奈氏判据：（一般意义下，开环传递函数无积分环节）

已知开环系统特征方程式在s右半平面根的个数为P，开环奈氏曲线（?:???0??）包围(?1，j0)点的圈数为N，则闭环系统特征方程式在