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伺服运动平台轮廓控制方法的研究现状的文献综述

为配合伺服运动平台模型构建，轮廓控制方法应充分考虑被控对象的鲁棒性、快速性、单轴跟踪精度和轴间机械耦合程度等特征。本节选取四种得到广泛认可的轮廓控制方法并对其研究现状进行介绍。

1.1单轴轨迹跟踪控制

为了进一步提升多轴加工机床的运动控制性能，学者们致力于改进传统单轴轨迹跟踪控制策略的研究方向，通过提升各单一伺服轴加工精度并协调各轴间关系以保证多轴轮廓跟踪性能[22-23]。文献[24]中平台的单轴采用基于干扰观测器的双闭环前馈复合控制方式，伺服轴间以迭代学习控制率构建基于轮廓误差的位置跟踪控制器进行协调控制。文献[25]通过等效轮廓误差计算模型，明确了各伺服轴的位置信号与运动平台的轮廓误差之间的数量关系，所设计的轮廓控制器本质上也是对各单轴的跟踪控制。文献[26-27]提出了结合迭代学习和小波滤波器的单轴抗扰动策略以提高系统的鲁棒性。

单轴轨迹规划也是单轴跟踪控制问题中的一个重要研究方向。文献[28]为了解决复杂曲面数控加工的高速数控加工问题，从过程集成控制的角度出发，建立了复杂曲面的多轴平滑运动模型、插补控制和位置跟踪模型。经数学计算建立了单轴速度优化模型，并以一种柔性加减速控制算法对其进行速度优化预处理；文献[29]为了克服高速进给带来的非线性影响，各伺服轴引入一种新的加速度和速度前