无人机集群组网与控制 课件 第3、4章 无人机集群系统架构、无人机通信技术.pptx

第3章无人机集群系统架构;

3.1概述;;;

(2)协调交互层：位于集群系统架构的中间层。在执行任务时，为了防止无人机之间发生冲突，协调交互层在无人机信息交互的协助下，基于多个无人机之间的状态信息和任务分配信息，对无人机集群的空间位置和轨迹、动作状态、任务执行方案进行协调，其模块功能及工作示意图如图3-3所示。;;

(3)行为执行层：处于集群系统架构的最底层。其主要功能是接受来自协调交互层的任务执行方案，并将其转换为对无人机的运动控制指令，从而实现无人机集群的协作行为，合作完成全局任务。模块功能及工作示意图如图3-4所示。;

综上所述，合理地划分无人机集群系统架构，分析