足的形状对被动动力步行机器人性能的影响.pdfVIP

制造业信总化

仿一，毽臻ICAD／CAMICAE／CAPP

由走斜面时的重力分量来提供是机器人持续行走的必要

条件。

3足的形状的比较

田崎勇一等人研究了质点型足和直线形足的被动动

力步行机器人足的形状对能量效率的影响。并得出如下

结论：线性足与质点型足相比较，前者的能量损失率低，

从而延长了稳定步态的时间，而能量恢复量增加，使稳定

圆弧半径，则质心的运动轨迹是一条曲线，当腿直立时，

步行运动过程中的能量增加了，所以步行速度快。

质心位于最高位置。这就意味着：运动过程中，势能不是

被动动力步行机器人的稳定性主要依赖于机械结构

恒定的，使支撑腿的转动在一个步行周期的前半部分减

参数的优化，为实现稳定步行运动，通常采用的是圆弧形

速，而在后半部分加速。另一方面，如果足的圆弧中心从髓

的脚。采用圆弧形足的一个好处是不必使用主动踝关节