人形机器人云边端协同系统典型架构、性能要求指标和功能要求对应关系.pdfVIP

GB/TXXXXX—XXXX

附录A

（资料性）

人形机器人云边端协同系统典型架构

A.1端边协同

端边协同架构中，协同业务主要由终端和边缘端共同完成，云端通常不直接参与相关业务的实时

处理过程。

终端可负责本地环境感知、运动控制、安全保护、任务执行和人机交互等功能；边缘端可负责多

源数据处理与融合、近实时推理、局部任务规划、区域内多终端协调、任务状态管理和数据缓存等功

能。终端与边缘端之间通过端边通信网络传输感知数据、任务信息、状态信息和执行结果。

端边协同架构适用于对响应时延、数据本地处理或断网运行能力要求较高，且需要利用边缘计算

资源增强终端能力的应用场景。其典型架构见图A.1。

图A.1端边协同架构图

A.2端云协同

端云协同架构中，协同业务主要由终端和云端共同完成，业务处理过程不设置边缘端，或边缘端

不参与相关协