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基于深度强化学习的自动驾驶策略研究综述

深度强化学习（DeepReinforcementLearning,DRL）作为人工智能领域的交叉研究方向，融合了深度学习对复杂高维数据的特征提取能力与强化学习的序列决策优势，为自动驾驶系统应对复杂开放交通场景提供了全新的技术路径。相较于传统基于规则的自动驾驶决策方法，DRL能够通过与环境的持续交互自主优化策略，无需人工预设所有场景规则，在应对城市道路密集车流、交叉口混合交通流、极端天气干扰等长尾场景时展现出显著潜力。近年来，随着车载传感器性能提升、计算平台算力突破以及交通数据集规模扩张，DRL在自动驾驶感知、决策、控制全链路的应用研究呈现爆发式增长，相关技术已从封闭测试场逐步走向半开放道路试点应用。

一、深度强化学习在自动驾驶中的应用基础

自动驾驶系统的核心逻辑可抽象为感知-决策-控制三级架构，其中决策模块是连接环境感知与车辆控制的核心枢纽，直接决定行驶安全性与通行效率。传统决策方法多采用有限状态机、规则树等硬编码方案，需人工枚举各类场景下的驾驶行为逻辑，在应对无保护左转、行人突然横穿、非机动车抢行等动态不确定场景时，存在规则覆盖不足、泛化能力弱等固有缺陷。DRL则将自动驾驶决策过程建模为马尔可夫决策过程（MarkovDecisionProcess,MDP）：以车载摄像头、激光雷达、毫米波雷达等多传感器融合的环境信息作为状态