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基于强化学习的无人机路径规划研究综述

一、强化学习在无人机路径规划中的核心适配性

无人机路径规划的本质是在复杂约束下求解从起点到目标点的最优可行序列，其核心挑战集中于动态环境不确定性、多约束耦合性与实时决策高效性三大维度。传统路径规划方法如A*算法、人工势场法、快速扩展随机树（RRT）等依赖精确环境建模，在非结构化场景、动态障碍物规避及多智能体协同场景下易出现局部最优、计算延迟等问题。强化学习作为一种通过智能体与环境交互试错获取最优策略的学习范式，无需预先构建完整环境模型，能够通过奖励信号的反馈自主适应环境变化，恰好匹配无人机路径规划的动态决策需求。

强化学习的核心要素包括智能体、状态空间、动作空间、奖励函数与环境交互机制，在无人机路径规划场景中各要素可实现精准映射：状态空间通常涵盖无人机自身姿态、位置、剩余电量，以及环境中障碍物位置、气象条件、禁飞区边界等多维信息；动作空间对应无人机的速度调整、航向角变化、高度调整等离散或连续控制指令；奖励函数则根据任务目标设计，通常包含路径长度惩罚、碰撞惩罚、目标点接近奖励、能耗奖励等多元加权项，引导智能体在满足约束的前提下趋近最优路径。相较于传统优化方法，强化学习支持离线预训练与在线微调结合的部署模式，预训练阶段可在仿真环境中遍历各类极端场景，在线运行时仅需毫秒级推理即可输出决策，能够满足无人机高速飞行下的实时性要求。

二、基于强化学习的无人