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基于强化学习的自动驾驶决策规划研究综述

一、强化学习在自动驾驶决策规划中的适配性基础

自动驾驶决策规划模块是智能车辆的大脑核心，承担着动态环境下行为决策、路径生成、轨迹优化等核心功能，需要在交通规则约束、多交通参与者博弈、不确定环境扰动等复杂条件下实现安全、高效、舒适的行驶目标。传统基于规则的决策规划方法依赖人工预设逻辑与场景枚举，在长尾场景泛化、多主体交互博弈等场景下存在明显局限，而强化学习（ReinforcementLearning,RL）特有的试错学习-策略迭代范式与自动驾驶决策的动态序列决策特性高度契合，成为突破现有技术瓶颈的重要路径。

强化学习的核心框架由智能体、环境、状态、动作、奖励函数五大要素构成，映射到自动驾驶场景中时，智能体对应自动驾驶车辆，环境对应包含道路结构、交通参与者、信号灯、天气条件的动态交通系统，状态空间涵盖车辆自身状态（位置、速度、加速度、航向角）、周边感知信息（障碍物位置、运动轨迹、类型）、高精地图与交通规则信息三个维度，动作空间可离散化为车道保持、换道、超车、跟驰、停车等行为决策，或连续化为方向盘转角、油门开度、制动力度等控制指令，奖励函数则需要同时编码安全约束（碰撞风险、与障碍物距离）、通行效率（到达目标点时间、道路限速匹配度）、乘坐舒适性（加速度突变率、航向角变化率）、规则合规性（交通标志遵守、车道线使用规范）等多目标权衡需求。

相较于传统