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智能控制考试题及答案

一、单项选择题（本大题共20小题，每小题1分，共20分）

1.智能控制系统的核心特征之一是能够根据环境变化自适应调整控制策略，以下哪种方法最常用于实现这种自适应能力？

A.神经网络优化算法

B.预测控制理论

C.线性二次调节器（LQR）

D.模糊逻辑控制

解析：智能控制系统的自适应能力主要通过在线参数调整或结构重组实现，神经网络优化算法通过学习环境数据动态优化控制参数，最符合自适应特征。预测控制理论侧重未来输出优化，LQR基于线性模型，模糊逻辑依赖规则库，均不具备自适应的核心机制。

2.在模型预测控制（MPC）中，系统模型的精度对控制性能有显著影响，当实际系统动态与模型偏差较大时，以下哪种策略能有效缓解控制性能下降问题？

A.增加控制周期

B.扩大预测时域

C.采用鲁棒模型预测控制（RMPC）

D.降低参考信号频率

解析：RMPC通过引入不确定性描述模型误差，设计鲁棒约束集，使控制性能在模型失配时仍保持稳定。单纯增加控制周期或时域可能加剧超调，降低参考信号频率无法解决模型失配问题。

3.某工业机器人手臂采用逆运动学解算控制，当末端执行器目标点位于奇异点邻域时，以下哪种方法能有效避免控制失效？

A.增大关节速度限制

B.采用D-H