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电子差速控制算法的选择分析概述

1.1自然差速的可行性分析

当车辆在路面上发动时，为了保证汽车稳定的行驶，汽车内轮和外轮的速度不尽相同。因此，要做出的与之前所说的传统单发驱动机的区别是让每个车轮都有独立的驱动电机。

由于车轮和路面之间的大量滑动或滑动，特别是在转弯的时候，很容易使车辆在转弯时的稳定性变差。因此，为了解决由于左右车轮在运动学上不协调而造成的这些缺点，传统的汽车左右车轮之间的车轮配备了机械差速器，从而让车辆在不同行程下，汽车驱动桥两侧车轮的转速可以不同，以满足汽车运动运动学规律的要求。传统的机械差速器如图2-1所示。

图2-1传统机械差速器

由于两个车轮之间存在着天然的转速差异，所以无需人工操纵。驱动功率的多少与电动机的力学性能有关，也就是说，两台无刷式DC电动机的工作性能是一致的。这样，当操纵时，已经知道了操纵限制（纯粹的滚动）：外部齿轮的旋转速度要比内轮的旋转速度高，而在向心力的影响下，内外轮的纵向负荷会发生改变，从而产生的摩擦力由内到外（滚动的阻力与轮子的负荷相关，几乎是直线的）。

然而，轮式永磁无刷直流电机的机械性能如图2-2所示，明显不能满足自然速度差的条件。也就是说，在不人工参与调节的情况下，既不能根据自然速度差的条件自动调节两个驱动轮的转速，也不能赋予它们比输出(扭矩)同比增加的机械性能。所以，EV轮式汽