基于势能场车辆避障决策研究.pdfVIP

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基于势能场的车辆避障驾驶行为决策分

析

1，

彭和

1，

迟文俊

1，

2

西南大学工程技术学院

江西交通学院汽车系

【】构建了用于评估道路车辆行驶状态的三维虚拟势能场，并确定了各关键参数的计算方法。

分析了车辆主动避障过程中的车道保持、换道避障及制动避障等典型驾驶行为，并利用最小势能法获得了

各驾驶行为之间的理论判断依据，最终通过虚拟了双车道物工况下的势能场构建及驾驶

行为决策过程，仿真结果表明该方法可使车辆在复杂道路状况下有效实现避撞。

【】

车辆，

主动避障，

势能场，

驾驶行为决策

基于势能场的车辆避障驾驶行为决策

季

杰1

ꎬ

ꎬ

迟文俊1ꎬ

2

1

工程技术学院ꎬ

西南大学

2

汽车工程系ꎬ

江西交通学院

：为评估车辆可能发生碰撞时道路避障风险，构建了三维虚拟