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仿生水下机器人的推进与控制研究综述

一、仿生水下机器人推进系统的生物原型与机制解析

自然界中水生生物的运动效率与环境适应能力为水下推进系统设计提供了核心灵感。硬骨鱼类的身体/尾鳍（BCF）推进模式是当前研究最广泛的生物原型，其中鲹科模式通过身体后半段与尾鳍的协同摆动实现高效率巡航，适合长距离航行需求，而鲀科模式的高频小振幅摆尾则具备更强的机动性，可在狭窄空间内完成快速转向。除BCF模式外，中间鳍/对鳍（MPF）模式的运动特性也得到深度挖掘，如蝠鲼通过胸鳍的波浪状起伏运动获得极高的升阻比，在30°以上的大攻角下仍能保持稳定升力，适合大载荷水下作业场景；枪乌贼的喷射推进模式可在短时间内爆发极高加速度，突防速度可达每秒10倍身长，为应急避障类水下机器人设计提供了新思路。

生物推进机制的量化研究为工程实现奠定了理论基础。通过粒子图像测速（PIV）技术对鲤鱼摆尾过程的流场分析显示，其尾鳍摆动过程中形成的反向卡门涡街可将85%以上的肌肉做功转化为推进力，涡环的对称脱落特性是减少能量损耗的关键。而对海豚皮肤表面的微结构研究发现，其柔性表皮可将边界层湍流转化为层流，使摩擦阻力降低30%以上，这一机制直接推动了柔性蒙皮材料在水下机器人外壳中的应用。当前仿生推进系统的能量转换效率已从传统螺旋桨的40%提升至70%左右，接近真实鱼类的平均效率水平。

二、典型仿生推进系统的技术实现路径

2.1柔性摆动推