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自动驾驶L4级系统多传感器融合算法

一、引言

随着智能网联汽车技术的快速演进，自动驾驶已从概念探索阶段逐步走向商业化落地，其中L4级自动驾驶凭借在特定设计运行域内无需人类干预的完全自动驾驶能力，成为行业竞争的核心赛道。根据国际自动机工程师学会（SAE）的定义，L4级自动驾驶系统可在预设场景下独立完成全部动态驾驶任务，包括环境感知、路径规划、决策控制等核心环节（SAEInternational，2018）。在这些环节中，环境感知是自动驾驶系统的“眼睛”，其精度与可靠性直接决定驾驶安全。然而，单一传感器受物理特性局限，难以应对复杂多变的道路场景——例如摄像头易受光照、天气影响，激光雷达成本高昂且极端雨雪天气下性能衰减，毫米波雷达分辨率较低无法精准识别物体类别。因此，多传感器融合算法成为L4级自动驾驶突破感知瓶颈的核心技术，通过整合不同传感器的优势数据，实现对环境的全面、精准、可靠感知。本文将围绕L4级自动驾驶对多传感器融合的需求、核心技术路径及面临的挑战展开深入探讨，为相关技术的研发与落地提供参考。

二、L4级自动驾驶对多传感器融合的核心需求

（一）感知精度与可靠性的双重要求

L4级自动驾驶系统需要在城市道路、高速公路、封闭园区等多种场景下稳定运行，面对行人、非机动车、机动车、静态障碍物等复杂目标，必须实现高精度的识别、定位与跟踪。例如在城市路口，行人突然横穿马路、非机动车违规变道等