模块化轮式全向移动机器人底盘的设计.pdfVIP

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模块化轮式全向移动机器人底盘的设计术

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宁波大学机械工程与力学学院浙江宁波31521

摘要：针对常见农业轮式机器人底盘存在的运动灵活性不高、所需运动空间较大等问题，设计了

模块化轮式全向移动机器人底盘。采用四轮支撑方案，通过两个具备独立转向驱动功能的模块化轮组

配合两个万向轮实现底盘的灵活全向移动。建立运动学模型，得到各电机输入转速与底盘运行速度的

关系。建立动力学模型，通过分析万向轮对驱动轮驱动力矩的影响，修正驱动力矩表达式。通过对驱动

力矩的动态调整和控制，有效减少底盘运动打滑现象。通过仿真及样机试验，对底盘的直行、侧行、原地

旋转进行运动控制，验证底盘稳定可靠的全向移动性。

关键词：模块化全向移动机器人底盘设计

中图分类号：TP242．2文献标志码：A

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