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点胶路径提取相关基础理论综述

点胶机工作流程

本文研究的基于三维视觉的点胶机工作流程如图2-1所示，其工作模式分为在线点胶模式和离线模板导入模式两个工作模式。

图2-1点胶机的工作流程图

在离线模板导入模式下，首先要将3D相近进行手眼标定，将相机坐标系和世界坐标系相统一，然后将模板工件放在点胶机操作台的中间并且摆放位置要标准，以该模板工件的位姿为基准位姿，3D相机扫描模板工件获取点云数据，将获取到的点云数据经过预处理过后可以获得比较完整的数据，记录下点云数据并将其作为模板，用于点云数据的配准操作。并用第四章所述方法从模板点云中提取点胶路径作为模板点胶路径一并保存下来。其中点胶路径提取是最关键的一步，这一步提取到的模板点胶路径的精度直接影响到后续点胶机点胶的质量。

在在线点胶模式下，待点胶的工件以随机的位姿放置在点胶操作台上。点胶机需要精确地识别工件的位姿才能进行点胶。点胶机工作时，首先3D相机实时扫描工件，获得场景工件点云数据，将获取的场景点云数据与模板导入模式下保存的模板点云进行配准，获取当前工件位姿相对于模板工件的位姿的位姿变化。

利用相机标定得到的旋转矩阵和平移矩阵，再加上获得的手眼标定变换矩阵，便可获得待点胶工件相对于模板在物理世界坐标系下的变换关系。将预先保存的模板点胶路径根据这个位姿变换信息进行坐