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面向脑卒中患者的手部康复外骨骼神经可塑性诱导自适应阻抗控制系统设计

摘要

脑卒中具有高发病率、高致残率的特点，其后遗症中手部运动功能障碍严重阻碍了患者生活自理能力的恢复。传统的人工康复训练存在治疗师资源短缺、训练强度难以量化、缺乏客观评价标准等痛点，且难以精准诱导大脑神经可塑性重组。针对上述问题，本课题旨在设计一套面向脑卒中患者的手部康复外骨骼神经可塑性诱导自适应阻抗控制系统，通过肌电信号感知患者运动意图，实现主动康复训练。

本文首先建立了基于运动意图识别的手部神经可塑性诱导康复模型，明确了“感知-决策-执行-反馈”的闭环康复机制。其次，设计了肌电信号驱动的手部外骨骼自适应阻抗控制策略，利用表面肌电信号提取特征向量，估算患者肌肉激活度与运动意图强度，动态调整外骨骼的阻抗参数。在系统实现方面，完成了以STM32为核心的嵌入式硬件平台搭建及上位机监控软件开发。通过搭建实验样机进行系统测试，验证了系统在轨迹跟踪精度、意图识别响应时间及自适应辅助效果等方面的性能。

本设计的核心创新点在于提出了一种基于患者主动参与度的变阻抗控制算法，能够根据患者的肌电反馈实时调整辅助力矩，实现了“按需辅助”的康复理念，有效解决了传统康复机器人“机械被动”训练的局限性，为促进脑卒中患者神经功能重组提供了技术支撑。

第一章绪论

1.1研究背景

脑卒中，俗称中风，已成为全球范围内威胁人类健康