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运动控制系统（第2版新形态版）课件 第九章 柔性体建模与柔顺运动控制 .ppt

运动控制系统（第2版新形态版）课件 第九章 柔性体建模与柔顺运动控制 .ppt

    *9.2柔顺运动控制公式(9-26)中的实际质量，刚度，阻尼矩阵中的参数很难精确获得，往往采用估计值。公式(9-26)可重写为取估计值并将其代入到方程(9-35)中，可得(9-35)(9-36)(9-37)*9.2柔顺运动控制将公式(9-37)代入公式(9-31)和公式(9-33)，并拓展到整个笛卡尔空间，可推导出柔性机械臂自适应阻抗控制器为(9-38)(9-39)*9.3柔顺控制案例9.3.1阻

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