原创力文档DesignAndSimulationOfMotionControlAlgorithm*运动控制系统
电机驱动的单关节转动PID控制PIDControlSystemDesignofJointDrivenbyMotor15-20Mins内容基本结构框图电机模型分析控制对象建模PID控制算法控制器实现从理论到实际应用图7.2电枢控制直流电动机的等效电路图直流电动机在电枢控制方式下的等效电路如图。基本结构框图模型分析(7-3)(7-4)(7-5)电气部分的模型电动机力矩平衡方
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