基于i.MX6ULL与电机编码器的平衡车自平衡控制系统设计与实现_无人机 机器人_2026年课程设计.docxVIP

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目录

摘要

第一章绪论

1.1项目背景

1.2项目目的与意义

1.3开发方法与论文结构

第二章相关技术综述

2.1嵌入式技术发展现状概述

2.2技术选型与评价

第三章需求分析

3.1使用场景与工作流程

3.2功能需求分析

3.3非功能需求与可行性分析

第四章系统总体设计与硬件设计

4.1系统总体架构设计

4.2主控与电源电路设计

4.3外围功能电路设计

第五章软件设计

5.1软件总体架构设计

5.2核心功能模块设计

5.3通信协议与数据设计

第六章系统实现

6.1开发环境与工程结构

6.2硬件实现与系统集成

6.3核心功能模块实现

6.4实现中的重点难点与解决方案

第七章系统测试

7.1测试方法与测试环境

7.2测试用例设计

7.3测试结果与系统评价

第八章总结与展望

8.1工作总结

8.2存在的问题与改进方向

8.3未来展望

8.4结语

摘要

两轮自平衡车是移动机器人领域中典型的欠驱动控制对象，其姿态解算、闭环控制与执行机构驱动对嵌入式系统的实时性和软硬件协同能力都有较高要求。市面上多数平衡车方案基于STM32等微控制器实现，运算资源有限，难以在完成实时控制的同时承载参数在线整定、数据记录与遥控交互等扩展功能。本设计选用NXP公司基于Cortex-A7内核的i.MX6ULL处理器