机器人具身智能全身协调控制技术.docx

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机器人/具身智能全身协调控制技术

（版本：V1.0）

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目录

引言

1.1.研究背景与意义

1.2.全身协调控制的核心地位

1.3.材料结构概述

全身协调控制技术概述

2.1.定义与内涵

2.2.核心目标与挑战

2.3.主要分类与特点

全身协调控制关键技术

3.1.机器人建模与表示

3.1.1.刚体动力学模型

3.1