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中国人形机器人核心供应链：年度观察与趋势研判

一、人形机器人产业总体态势

1.1定义与技术架构

人形机器人是指具有类似于人的躯干、头部、双臂，包含操作机构和关节，以及下肢移动机构的机器人，基于具身智能来实现感知、认知、决策、执行等能力。从技术架构看，人形机器人由感知层、认知决策层和执行层构成：感知层具备视觉、听觉、触觉等多模态感知能力，认知决策层承担任务级规划，将复杂任务进行拆解并自主决策、规划任务，执行层负责移动与操作等动作的实现。按外观形态划分，人形机器人可分为中小尺寸双足人形机器人、全尺寸双足人形机器人和轮式人形机器人三类，其中中小尺寸双足身高在1米至1.4米之间、移动机构为双足下肢，全尺寸双足身高不低于1.4米，轮式人形机器人则以轮式底盘作为移动机构。这一分类体系为产业链各环节的研发、生产与投资提供了统一的标尺，也是零部件市场测算的基础。

人形机器人核心零部件可以分为通用零部件和高附加值零部件两类。通用型零部件是全机型贯穿的核心刚需零部件，包括视觉传感器、控制器、通讯模块、导航系统中的雷达与惯性测量单元、电池、旋转关节模组中的无框力矩电机与谐波减速器、行星减速器与驱动器、线性关节模组中的无框力矩电机与丝杠、关节力矩传感器、六维力传感器、触觉传感器与电子皮肤、灵巧手中的空心杯电机与传动机构等；高附加值型零部件则适配细分场景专属作业需求，定制化属性强，整机搭载率偏低，包括摆线