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自动驾驶多传感器融合技术核心算法研究

一、引言

随着智能交通体系的不断发展，自动驾驶技术已经从实验室研发逐步走向规模化量产落地，成为全球汽车产业转型升级的核心方向。自动驾驶系统的运行逻辑可以概括为环境感知、决策规划、控制执行三个核心环节，其中环境感知是整个系统的“眼睛”，其准确性、可靠性直接决定了后续决策与控制的安全性。早期的自动驾驶感知方案大多依赖单一类型传感器实现环境探测，但受物理原理限制，任何单一传感器都存在无法突破的性能边界：视觉传感器对光照变化敏感，在逆光、暗夜、恶劣天气条件下探测性能会大幅衰减；毫米波雷达对静态障碍物的识别能力不足，容易受到金属物体的干扰产生虚假目标；激光雷达在雨雾雪等强散射天气下探测距离会明显缩短，且成本长期居高不下；超声波传感器仅能支持近距离的障碍物探测，无法满足高速行驶场景的需求。相关研究指出，自动驾驶系统的感知决策容错阈值需低于百万分之一，单传感器受物理特性限制根本无法满足全天候、全场景的可靠性要求（李德毅等，2021）。

在这一背景下，基于多传感器的融合感知方案成为行业的普遍共识，通过整合不同类型传感器的探测优势，实现性能互补，最终得到比单一传感器更准确、更可靠的环境感知结果。中国汽车工程学会发布的行业报告显示，多源异构数据的互补性可将感知系统的整体探测准确率提升近三成，是高阶自动驾驶落地的核心技术支撑（中国汽车工程学会，2023）。而在多传感