计算机控制系统 模块5数字控制器的直接设计方法-模块6数字控制器实现中的关键技术.pptx

教学模块5数字控制器的直接设计方法;本教学模块内容:;教学单元1模块导学;熟悉;模拟设计方法;离散化设计方法——把连续部分离散化，把整个系统变成离散化系统，直接设计数字控制器D(z)——直接数字控制设计方法;Wd(z);闭环系统传递函数：;于是得到：;问题：如何给定WB(z)或We(z)?

考虑D(z)的物理可实现性

考虑闭环系统的稳定性（y(k)和u(k)收敛）

考虑满足系统的稳态指标的要求：准确性

考虑满足系统的暂态指标的要求;物理可实现性：

指设计得到的数字控制器D(z)，在物理逻辑上必须满足因果关系。

判断D(z)在物理上能够实现的条件:

分母多项式最高阶次n大于或等于分子多项式的