基于STM32与超声波传感器阵列的家庭扫地机器人控制系统开发_服务机器人_2026年.docxVIP

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目录

摘要

第一章绪论

1.1项目背景

1.2项目目的与意义

1.3开发方法与论文结构

第二章相关技术综述

2.1嵌入式技术发展现状概述

2.2技术选型与评价

第三章需求分析

3.1使用场景与工作流程

3.2功能需求分析

3.3非功能需求与可行性分析

第四章系统总体设计与硬件设计

4.1系统总体架构设计

4.2主控与电源电路设计

4.3外围功能电路设计

第五章软件设计

5.1软件总体架构设计

5.2核心功能模块设计

5.3通信协议与数据设计

第六章系统实现

6.1开发环境与工程结构

6.2硬件实现与系统集成

6.3核心功能模块实现

6.4实现中的重点难点与解决方案

第七章系统测试

7.1测试方法与测试环境

7.2测试用例设计

7.3测试结果与系统评价

第八章总结与展望

8.1工作总结

8.2存在的问题与改进方向

8.3未来展望

8.4结语

摘要

家庭清洁场景中，人工清扫耗时且难以保持频次，市售扫地机器人价格普遍偏高，其内部感知与控制逻辑对学习者而言是黑盒。本文面向家庭硬质地面环境，设计并实现了一套以STM32F103RCT6为核心的扫地机器人控制系统，重点解决碰撞防护、沿墙贴合清扫、台阶跌落防护与自动回充四个核心控制问题，并在整机层面落实低功耗运行策略。

系统采用六只HC-SR04超声波传