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基于模型预测控制的四轮独立驱动电动汽车转矩分配系统设计

摘要

随着电动汽车技术快速发展，四轮独立驱动结构因其高自由度控制潜力而备受关注。然而，如何协调四个车轮转矩以优化车辆操控稳定性，已成为行业核心痛点。本课题针对此问题，设计了一种基于模型预测控制（MPC）的转矩分配系统，旨在提升车辆在极限工况下的稳定性和响应性。

全文遵循工程递进逻辑展开论述。第一章绪论分析背景与现状，明确设计目标；第二章论证MPC技术与车辆动力学建模的选型依据；第三章定义系统功能与非功能需求，建立用例模型；第四章构思分层架构，划分转矩分配、状态估计等模块；第五章详细设计MPC控制器算法与接口规范；第六章展示系统实现过程与关键代码；第七章通过仿真测试验证性能指标；第八章总结成果与不足。设计核心创新在于将MPC用于实时四轮转矩优化，兼顾控制精度与计算效率，为智能底盘控制提供新思路。

第一章绪论

1.1研究背景

电动汽车四轮独立驱动技术凭借轮毂电机或轮边电机，取消了传统差速器，赋予每个车轮独立可控的转矩输出。这一特性极大提升了车辆操控灵活性与能量效率，但也带来新的控制挑战。在高速转向或低附着路面等极限工况下，若转矩分配不当，极易引发车辆失稳或轨迹偏离。

传统车辆稳定性控制系统多依赖查表法或PID控制，其响应滞后且难以适应动态变化。例如，在冰雪路面紧急变道时，固定参数控制器无法及时调整内外侧车轮转