面向地震灾后无GNSS环境的无人机 地面机器人协同搜救定位算法设计_灾害应急_2026年.docxVIP

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目录

第一章绪论

1.1课题背景

1.2课题目的与意义

1.3研究方法与论文结构

第二章相关理论与算法综述

2.1算法理论基础概述

2.2备选算法分析与选型

第三章问题建模与需求分析

3.1问题描述与求解场景

3.2功能需求分析

3.3非功能需求与可行性分析

第四章算法总体设计与数据结构设计

4.1算法总体框架设计

4.2数据结构设计

4.3模块划分与接口设计

第五章核心算法详细设计

5.1核心算法流程设计

5.2关键子算法与优化策略设计

5.3算法正确性与复杂度分析

第六章算法实现

6.1开发环境与工程结构

6.2核心功能模块实现

6.3正确性验证与调试

6.4实现中的重点难点与解决方案

第七章实验与结果分析

7.1实验方法与实验环境

7.2实验方案设计

7.3实验结果与分析

第八章总结与展望

8.1工作总结

8.2存在的问题与改进方向

8.3未来展望

8.4结语

第一章绪论

1.1课题背景

地震后的城市废墟里，GNSS信号会被倒塌楼板、金属构件和地下空间遮挡，卫星可见数经常低于4颗，甚至完全拒止。救援队携带的地面机器人可以钻进狭小空隙，无人机可以从上方快速覆盖大面积区域，但两者都缺少可靠的绝对位置参考。轮式里程计在碎石上打滑，视觉里程计在烟尘、弱纹理和重复砖墙前容易跟丢，惯性测量单元