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气动肌肉驱动的上肢康复训练外骨骼与比例调压阀组集成设计

摘要

脑卒中患者上肢运动功能障碍的康复训练存在医疗资源紧缺、人工辅助效率低等问题。本课题旨在设计一款基于褶皱式气动肌肉（PAM）与高速比例调压阀组集成的上肢康复训练外骨骼系统，以实现肩肘关节的柔顺辅助训练。

本文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路展开。首先，分析了康复场景下患者与治疗师的核心需求，明确了柔顺性、安全性及精准控制的功能指标。其次，在总体设计阶段，构建了包含感知层、控制层、执行层与交互层的系统架构，完成了气动肌肉与比例阀组的选型匹配。在详细设计阶段，推导了气动肌肉的力学模型，设计了基于PID与阻抗控制结合的柔顺控制算法，并规划了阀组与肌肉的气路接口。随后，完成了系统的软硬件集成实现，针对气动肌肉的非线性迟滞特性提出了前馈补偿解决方案。最后，搭建样机平台进行了功能与性能测试。

本设计的核心创新点在于采用褶皱式气动肌肉结合高速开关比例阀组，通过集成化气路设计，在保证系统轻量化的同时，实现了上肢关节的高柔顺度辅助训练，为居家及社区康复提供了一种有效的新型辅具方案。

第一章绪论

1.1研究背景

随着全球人口老龄化进程的加速，脑卒中、脑外伤等神经系统疾病的发病率呈逐年上升趋势。据流行病学调查显示，我国每年新发脑卒中患者超过200万，其中约70%的患者在发病后会遗留不同程度的上