具身智能系统原理与工程实践教学PPT.pptxVIP

EMBODIEDAI·SYSTEMSENGINEERING;课程目录;学习目标与驱动问题;CHAPTER01;什么是具身智能：定义与边界;发展脉络：从预设程序到大模型驱动;具身智能与传统AI：同与不同;核心构成要素：一个闭环的四个部分;典型应用场景：机器人正在进入哪些真实岗位;本章小结：具身智能是身体、感知、决策与学习的闭环;CHAPTER02;机器人本体构型：四类形态对应不同任务;驱动与执行系统：把决策变成物理动作;传感系统全景：身体如何感知世界与自身;计算硬件平台：算力如何分布到本体上;典型硬件平台案例：从研究原型到工程样机;本章小结：硬件划定了智能的能力边界;CHAPTER03;感知系统总体框架：从传感器流到状态判断;视觉感知：让机器人看懂场景与物体;力觉与触觉：接触世界时的精细反馈;定位与环境建模：我在哪里，周围是什么结构;多模态融合：不同信息如何拼成统一判断;感知误差与鲁棒性：常见失效从哪里来;本章小结：感知是决策与环境之间的信息桥梁;CHAPTER04;决策与控制总体架构：分层处理不同时间尺度;运动规划：从可行路径到平滑轨迹;运动控制：让本体跟踪指令并保持稳定;大模型与VLA：把视觉语言接入动作输出;世界模型：在头脑中预测行动的后果;强化学习与策略学习：从反馈中优化行动;本章小结：决策系统分层把目标转化为动作;CHAPTER05;数据采集与数据集