基于输入指令整形法的X光机残余振动抑制.pdf

第18卷第3期 振 动 工 程 学 报 V01．18No．3 2005年9月 ofVibration Sep．2005 Journal Engineering 基于输入指令整形法的X光机残余振动抑制 富历新，刘 洋，杜志江 (哈尔滨工业大学机器人研究所，黑龙江哈尔滨150001) 摘要：为实现骨科手术自动化，研制了用于获取断骨位置和姿态信息的全自动C形臂x光机，但其结构形式决定 了它是一种典型的大惯量、高柔性机构，易于产生残余振动。残余振动的存在不利于图像的连续拍摄，且影响拍摄 质量。采用输入指令整形技术，针对系统的一、二阶模态，设计输入指令整形器，对系统的输入指令进行整形滤波 后，有效地消除了残余振动，提高了系统的响应速度。输入指令整形方法本质上是设计一种滤波器，采用该方法抑 制残余振动不需要对原有系统的结构和硬件作任何改动。实验证明，这种方法对于抑制大惯量、高柔性系统中存在 的残余振动问题是有效的。 关键词：残余振动；输入整形；X光机；伺服系统；骨科手术 中图分类号：TP29文献标识码：A 文章编号：1004—4523(2005)03—0371—04 C形臂X光机是一种获取患者骨组织信息的 设备，广泛应用于各种骨科手术，一般由医生手动操 作。在自动化手术中，要求C形臂能提供病人断骨 处的准确位置和姿态信息，用以计算手术机器人的 运动轨迹。为此，研制了用于骨科手术的六自由度全 自动医用C形臂。由于这种C形臂是精确定位的， 它所拍摄的X射线图像经图像处理后可提供断骨 在图像坐标系中的位姿信息，再通过图像空间到世 界空间的坐标变换，可得到断骨在空间坐标系的位 置和姿态信息。利用这一信息，就可以计算出机器人 的运动轨迹，实现由机器人完成断骨复位和固定手 图1 C形臂结构图 术。在图像拍摄过程中，要求C形臂要有较快的响 应速度和很高的定位精度，这都要求系统有较高的 由图可见，这种结构悬臂较长，转动惯量较大， 带宽。然而，C形臂的结构特性决定其具有较低的固 具有典型的残余振动特性。理论分析及实验证明，系 有频率，当这个固有频率与带宽接近时，就可能产生 统在低频段存在残余振动。这使得C形臂对指令的 残余振动现象。为解决这一问题，在控制系统中引入 响应时间很长，以C形臂X光机X向平动为例，当 了输入指令整形滤波器，在不改变闭环控制回路结 系统以20mm／s匀速运动时，突加零速指令，用激 构的情况下，基本消除了系统的残余振动，提高了系 光多普勒振动检测仪(LaserDoppler 统的响应速度，满足了自动化手术的要求。 测得C形臂末端沿x向运行的速度分量变化情况 如图2(a)所示，其响应时间约为1．7S。图2(b)给出 1 C形臂机构简介 了同一响应过程中x向驱动电机得到的指令速度 与电机实际转速变化的时间历程，电机转速对指令 用于骨科手术的六自由度全自动医用C形臂 的响应时间约为50ms。比较图2所示的C形臂驱 具有六个运动关节：沿X，y，Z方向的三个乎动关