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控制论理论 2.1.1 控制、行为与目的 控制论“既是机器中又是动物中的控制和通讯理论的整个领域”。就是说,控制论作为一种方法,为人们处理活的组织、多变量的各种复杂问题,提供了强有力的工具。控制论中最重要的内容是控制。控制是“为了‘改善’某个或某些对象的功能或发展,需要获得并使用信息，以这种信息为荃础而造出的，加于该对象上的作用。”这个定义表明，控制作为一种科学概念，从经济管理上看，可以理解为管理作用，其中包含着竹理者与被管理者的控制机制。 进而维纳和别格罗等人又得出了一个重要的结论：人的“随意活动中的一个极端重要的因素就是控制工程师们所谓的反馈作用。” 就是说，从结构上看，技术系统与生物系统都具有反馈回路，表现在功能上则是它们都有自动调节与控制的功能控制具有合目的性，为了实现其目的,控制一般是通过调节器对一些数据进行选择取舍,不断校正动作而实现其目标值。因此,控制的实质是通过使用反馈原则来达到目的的控制的内容,则是把被控制的客体引入符合这一目的状态的过程。“一切有目的的行为都可以看作需要负反馈的行为。”这集中说明了目的与反馈、行为的关系,从结构上看技术系统与生物系统都具有反馈回路,表现在功能土则是它们都有自动调节与控制的功能。就是说,机器与生物一般都是通过负反馈来达到控制的目的。由此可以直观地说,控制就是指施控主体对受控客体的一种能动作用,这种作用能够使得受控客体根据施控主体的预定目标而动作,并最终达到这一目标。从经济管理的角度上看,控制、反馈、 目的、行为,都是经济管理过程中必不可少的重要环节。 2.1.2 控制系统与控制论系统 控制作为一种作用,至少要有作用者（即施控主体）与被作用者（即施控客体）,以及 将作用由作用者传递到受作用者的传递者这三个必要的元素由于系统是由一些相互制 约、相互作用的元素构成,并具有整体的功能和综合行为的统一体,所以,上述三种元素就组成了相对于某种环境而具有控制功能与行为的控制系统,如图2-1所示： 图2-1 控制系统 由图2-1可知,不仅施控者作用于受控者,而且受控者也可以反作用于施控者，前种作用是控制作用,后种作用是反馈作用。但作为一个特定的控制系统,总是相对于一定的环境而言的,这二者之间也存在着相互作用。可见这些相互作用是很复杂的。控制系统的控制功能就是通过这些相互作用而实现的,是在不断变化的过程中实现的。因此,控制系统是一种动态系统,其控制过程也是一种动态过程。控制系统根据有无反馈回路区分为开环控制系统与闭环控制系统两大类,如图2-2所示 （a）开环控制系统 图2-2 开环控制系统和闭合控制系统 一个闭环系统的输出值y,要通过反馈装置回输到原来的输入端,再经过比较器与已给定的目标值J相比较,得到偏差信号,其值为u=J-y,它又成为新的输入值。由闭环控制系统中u=J-y这一值的变化特性,可以将反馈区分为正反馈和负反馈。如果目标值与输出值的差值“愈变愈大,或是不稳定,就是说,经过一系列的输入之后,系统的输出值与目标值的偏差愈来愈大,离目标愈来愈远,这就是正反馈,这时的值从总的趋势说是单调上升的,或是发散的。反之,如果“值从总的趋势说,是收敛的,是单调下降而趋近子零的,则是负反馈。负反馈的特点就是检出偏差,纠正偏差,以达到目标。正反馈与负反馈在控制系统中有各自的作用,在有些系统负反馈与正反馈之间是互补的。随着控制论及其应用研究的进展,有些控制系统,特别是比较巨大和复杂的系统,只有反馈回路已不够了,由此又出现了前馈的概念和技术装置。就是在不等的扰动影响到输出量时,只要这里扰动可以测量出来,就把它预先测量出来,通过一定的前馈装置送到系统中去进行调节,使得在输出量变化之前就尽可能地克服或减小扰动的影响。也就是尽可能在系统发生偏差之前,根据预测的信息,采取相应的措施,这就是前馈。把这种前馈回路与反馈回路藕合起来,就构成前馈一反馈控制系统,这种系统才能达到较好的控制效果。如图2-3所示。 图2-3 前馈-反馈控制系统 前馈一反馈控制系统不仅在工程技术系统中有所应用,而且在经济管理中也有这种机制。控制论系统主要是研究闭环系统及其稳定性。因此,将控制系统分两种,即定常控制系统和随动控制系统。定常控制系统所给定的目标是固定的,也就是说,其输入值的给定位或随时间缓慢变化的值。当由于扰动而出现偏差时,要求这种系统能自动将其输出施控装置（被控制量）保持在给定值所允许的范围内。随动控制系统中所给定的目标是运动、变化着的,也就是其输入不是给定值,而是随时间变化的函数（事先无法预测其变化规律）,这说要求输出的被控制量能够按照某种规律以一定的精度跟随输入的变化而变化。尽管在这两类系统中,有的目标是固定的,有的目标是运动变化着的,因而达到目标的方式可以不同,但在要求达到目标这一点上则是一致的2因此,反馈系统的检