【毕业论文】用拉格朗日方程研究陀螺运动问题.docVIP

用拉格朗日方程研究陀螺运动问题 机械15 刘阳 010639 提要： 本文利用拉格朗日方程对陀螺的运动情况进行了讨论，列出了陀螺的运动方程，并讨论了在不同情况下陀螺的轴所描画出的轨迹。 正文： 拉格朗日陀螺指的是刚体绕定点O转动的惯量椭球是一旋转椭球，且重心C在对称轴Oz上。比方说，玩的陀螺就是一种拉格朗日陀螺。 在本学期，我们学到了拉格朗日方程。在此， 利用拉格朗日方程来讨论一下陀螺的运动问题。 如图所示，设陀螺的质量为M，重心C离定点O 的距离为l， θ 则陀螺的势能为： V=Mgl cosθ 陀螺的动能为： T=I1（ω2 x+ ω2y ）/2 +I3 ω2z /2 =I1( 2 ＋2 sin2θ)/2 +I3 (+cos2θ)2／2 因此陀螺的拉格朗日函数为： L=I1(2+2sin2θ)/2+I3(+cosθ)2/2 – Mgl cosθ L中不显含和ψ，和ψ是循环坐标，因此得到两个守恒量： P==(I1sin2θ+I3cos2θ)+I3cosθ = 常数= JK , ① Pψ= =I3(+cosθ)=常数=Jk , ② P和Pψ分别为陀螺的角动量J在进动方向K和自旋方向k上的分量。由于Jk＝I3ωz,因此由②式可知ωz也是守恒的。此外，陀螺的能量也守恒： I1(2+2sin2θ)/2 + J2k/(2I3)+Mgl cosθ=E=常数 ③ ①②③这三个第一积分,就是解拉格朗日陀螺运动的三个运动学方程。由①②可得 =(JK-Jkcosθ) / (I1sin2θ) ④ =Jk /I3 –(JK-Jkcosθ)cosθ/(I1sin2θ) ⑤ 将它代入③得 E=I1/[2+(JK-Jkcosθ)2/(I12sin2θ)]+Jk2/(2I3)+Mgl cosθ ⑥ 令Veef(θ)=(JK-Jkcosθ)2/(2I1sin2θ)-Mgl(1-cosθ) ⑦ E=E-Jk2/(2I3)-Mgl 则⑥式可写为： I12/2+Veff(θ)=E′ ⑧ 可得：t=∫dθ/{2[E-Veff(θ)]/I1}1/2 代入④⑤可将和ψ表示为θ的积分。即可得拉格朗日陀螺的运动学方程。 同时，我们可以讨论陀螺在运动过程中θ的变化范围。由⑧式可知，E≥Veef(θ)，等号当且仅当＝0时，即θ取极大值或极小值时成立。因此θ的极大值极小值由条件E＝Veef(θ)决定。由⑦式，我们可以得知，当θ＝0和θ＝π时，Veef(θ)都趋向无穷大。而当cosθ= JK/Jk 时，Veef(θ)0。因此Veef 随θ变化的图形大致如下页图所示，它和E′＝常数的直线有两个交点θ1、θ2 ，这两个角度决定了陀螺的z轴对铅直方向偏转的章动角的界限。 由④可知当章动角θ从θ1变到 θ2时，进动角速度是否改变符号， 要看差JK-Jkcosθ在这个范围内是 否改变符号而定。如果JK-Jkcosθ θ在区间（θ1，θ2）内不改变符号， 则在运动过程不变号，陀螺的轴绕 铅直方向单调的进动，同时出现章动，如图1。如果JK-Jkcosθ在区间［θ1，θ2］内要变号，则在两个界面上进动角速度的方向相反，所以陀螺的轴一方面绕铅直方向旋转，同时描画出许多圆圈，如图2。如果θ1，θ2的值中有一个与JK-Jkcosθ的零点重合，则在相应的界面上和同时等于零，于是陀螺的轴描画出如图3一样的轨迹。 图1 图2 图3 上文利用了在本学期所学的拉格朗日方程，对陀螺的运动方程进行了推导，分析了陀螺的运动情况。并在翻阅了一定书籍后，对陀螺的轴所描画的轨迹进行了讨论。希望能够使读者对拉格朗日陀螺有一定的了解。 精密仪器与机械学系 机械15 刘阳 010639 θ1 θ2 θ1 θ2 θ1 θ2 X Y Z O z x y θθθ Mg C E Veef(θ) θ1 θ2 π θ