【毕业论文】有关陀螺稳定运动的理论.docVIP

有关陀螺稳定运动的理论 陈芳 020830 1 引言:1780年欧拉建立了以他命名的刚体定点运动方程,从而奠定了刚体运动学的基础。1852年佛科将装有高速旋转的对称转子,且旋转轴能自由改变方位的装置称为陀螺仪。实际陀螺以的力学模型事一个复杂的刚体系，各刚体不见之间存在各种完整或非完整约束，除中立和惯性力以外，他也能受流畅，静电场或磁场的作用，以及于控制系统相联系的各种力矩器的作用，这是解析积分已无能为力，出现了以一阶常微分方程组为基础的陀螺进动理论。当转速足够高时，进动理论一般科给出与实验现象符合得很好的分析结果。对于不能用进动理论解释的直接稳定陀螺，则发展了陀螺的章动理论，于是逐渐形成了一门以进动理论和章动理论为特征的不同于经典刚体动力学的独立力学分支――陀螺力学。下面讨论的是欧拉方程，进动理论，章动理论比较简单的陀螺运动―――自由陀螺运动。 2欧拉情形刚体定点运动 经典刚体动力学讨论均匀重力场中的刚体绕固定点运动，如刚体的定点与质心重合，则处于无力矩状态，称为欧拉情形刚体定点运动。 z 无力矩作用时的欧拉方程为 Ap + (C-B)q r =0 Bq + (A-C) r p=0 O Cr + (B-A) p q =0 x w 令各式分别乘以p , q , r 后相加，积分得 H p A p2 +B q2 +C r2 =E 机械能守恒 ，称为能量积分 令各式分别乘以Ap , Bq ,Cr 后相加，积分得 A2p2 +B2q2 +C2r2 =H2 对O点的动力矩的模守恒 ，称为动力矩积分 积分常数E,H决定于运动的初始条件。 设P点为刚体瞬时角速度w的矢量端点齐相对（x, y, z ）的坐标为 x=p y=q z=r 可以得到 A x2 + B y2 + Cz2 =E和 A2x2 + B2y2 + C2Z2 =H2 这两个方程的椭球面分别称为动能椭球和动量矩椭球。在刚体运动过程中P点必须沿两个椭球面的交线移动。 3，陀螺的进动理论 高速自旋的物体的轴在空间转动的现象叫进动。 当陀螺绕自己的对称轴高速旋转时，它的轴线即使倾斜也不会倒，它的轴要沿一个圆锥面转动这一圆锥面的轴线是竖直的，锥点就是陀螺尖顶与地面的接触处。陀螺的这种进动是重力矩作用的结果。 Ω L θ mg 在dt 时间内陀螺对支点的自旋角动量L的增量为： dL =M d t . 式中M为陀螺所受的对支点的外力矩，这一力矩的大小为： M ＝ r m g M 的方向为水平而且垂直于L的方向，因此dL的方向也是水平，所以L的方向也就是自选轴的方向，就不会向下倾斜了，而是水平偏转，连续不断的偏转就形成了自旋轴的转动。这就是说进动现象正是自旋的物体在外力矩的作用下沿外力矩方向改变其角动量矢量的结果。 由于在重力矩的大小和方向都不改变，所以进动是匀速的，在d t 的时间里自传轴转过的角度为 dθ== Ω = = Ω为进动角速度，θ为陀螺的自旋轴与圆锥的轴线之间的夹角。 4，陀螺的章动理论 陀螺的章动理论讨论进动理论中被忽略的万向支架质量和转子的赤道惯量矩对陀螺运动的影响，并估计进动理论在多大程度上能反映陀螺的实际运动规律。 当陀螺受力矩 M x ,M y作用时，陀螺的线性方程为 （1） 略去dx ,dy 后成为进动方程 ： 将方程组（1）变换为 （2） v是章动频率公式： 线性方程组（2）是齐次一般解与非齐次特解的叠加，前者即自由陀螺的章动，后者是在力矩激励下的强迫振动，当力矩以w频率变化时，方程的强迫振动特解具有以下性质： 1) 激励频率远小