【毕业论文】运动微分方程的建立.docVIP

《期末论文》 运动微分方程的建立 精仪系 机25 夏思斌 （020778） 运动微分方程是物体受力与其运动状态的关系方程，它是求解动力学问题最直接的方式。建立了运动微分方程便可以求解质点的未知运动及未知力，可以说，运动微分方程包含了物体的全部动力学信息。所以，掌握建立运动微分方程的方法对于理论理学的学习是极其重要的。 在本学期理论力学课程范围内，建立运动微分方程有以下7种手段： 牛顿第二定律 利用 可以将质点的一维运动微分方程写成 的形式 达朗贝尔——拉格朗日原理 利用 对任一组虚位移都成立，可以得到系统的运动微分方程。 动静法 引入惯性力后，从牛顿第二定律出发，解除约束，代之以约束反力Ni，可得，其中 这样可以得到系统运动微分方程 动量定理 由已知运动，写出P后，利用 ，即可得系统运动微分方程。 动能定理 利用 整理后可得系统运动微分方程 守恒定律的应用 当系统动量或机械能守恒时，可利用 P=const; E=const 求导得到 ， ，从而建立系统的运动微分方程。 拉格朗日方程 当系统处于理想完整约束条件下时，可以写出系统的T 或 L，利用拉格朗日方程 或 建立系统的运动微分方程。　 下面，通过一个典型例子，来展示以下各种建立方法的特点。 问题如下： 椭圆摆有质量为ma的滑块A和质量为mb的单摆构成，滑块可沿水平面滑动，AB杆长为l,质量不计，试建立系统的运动微分方程 （图1） 下面通过多种方法，解决这一问题： 牛顿第二定律 这种做法最为直接； 分别对A、B两物体进行受力分析 对A： ……………………………………………………………（1） 对B： 水平方向： ……………………… （2） 竖直方向： …………………（3） 由（1）解出 将其代入（2）、（3）式 整理，可得系统的运动微分方程： 达——拉原理 牛顿第二定律理论上可以解决任何动力学问题，但由于它采用的是隔离法，会使许多约束反力暴露出来，为解决问题带来不必要的麻烦，用达——拉原理可以有效的解决这一问题。 此例中，由达——拉原理 …………………………………………(6) 由虚位移分析可得 ， 又有运动学分析可 ， ） 代入（6），整理可得 由虚位移的独立关系得 以上两式就是系统运动微分方程。 动量定理 达——拉原理避开了系统内力，但它的求解过程在内力并不是很多、自由度并不是很少时，并不比牛顿定律简单多少。这主要是因为两者都需要进行加速度分析，从上例可见，这一过程是比较繁琐的。若运用动量、能量的分析，则只需分析速度，从而避开加速度分析。 由速度分析： ， 系统水平方向受力为0，有动量定理 对B运用牛顿定律可得另一个方程： 以上两式即为系统的运动微分方程 守恒定律的应用 由于此系统水平方向不受外力、且只有重力做功，所以，此系统水平方向动量守恒、机械能守恒： 对以上两式求导，即可得到系统的运动微分方程，显然，运用守恒定律将使计算大大简化。 拉格朗日方程 在约束为理想完整约束时，运用拉格朗日方程求解将使求解过程程式化，因而，在问题较复杂，但自由度较少时，此法可以发挥出意想不到的效果。 仍然取 x ， 为广义坐标 又主动力有势 ， ， 由拉格朗日方程的标准形式 可以得到 以上五种方法是比较常用的建立系统的运动微分方程的方法，每种方法有自己的特点，我们应根据题目的特点选择简便的方法。当问题具有某些明显的特征时，运用一些特定的方法会使求解过程大大简化，而用别的方法会非常的繁琐。 例如，上例中若 A 的运动确定，比如运动规律为 x=x0sinwt 则此时，B的运动可以看成是以A为动系的定轴转动，系统此时为一个自由度，这类问题就用动静法就会大大简化求解过程 B 的受力图如下，对O取矩，可以直接得到运动微分方程 将x=x0sinwt代入，即可得 从上面的分析可以知道，建立运动微分方程的方法是多种多样的，又是一道题可以由若干种建立方法，这是就需要我们根据题目特点选择简单的方法。一般来说，由易到难的次序为：守恒定律、动量能量关系、拉格朗日方程、达——拉原理、牛顿运动定律。当然这不是绝对的，要做到在动笔之前就选对正确的方法，必须对理论理学各个章节的知识联系起来，融会贯通，并且一定量的练习是必不可少的，这也是学好理论力学的必由之路，只有这样才能够积累一定的经验，选择最佳的解法。 精仪系 机25 020778 夏思斌