【毕业论文】质点运动学.pdfVIP

质点运动学 质点是具有质量特性的几何点。物体能否抽象为质点来处理，取决于力学问题的性质，而不取决 于它的实际大小。在刚体运动中，质点的概念代表作平动的物体。 1.质点运动的矢量表示 A 位置和轨迹 质点P 在空间的位置可用以O 为原点的位置矢量r ＝表示，也可以适当的坐标系 的三个独立的坐标变量，例如用直角坐标的三个坐标x 、y 、z 表示。用来描述运动物体位置所需的 独立的坐标变量的数目称为自由度。一个质点具有三个自由度。位矢可用时间的函数的形式来表 示，位矢表达式可看作t 为参数的质点运动轨迹方程。 B 位移、速度和加速度 质点从P 点沿轨迹经Δt 时间后到达P1 ，称 为位移矢量。 速度v 定义为质点沿轨迹运动时，在某一瞬间位移对时间的变化率，即 式中，ds 为轨迹上和dr 对应的弧长。标量v=ds/dt 称为速率。τ＝dr/ds 质点沿轨迹运动方向的切向 单位矢量。 加速度定义为运动质点在某一瞬时，速度对时间的变化率，即 加速度矢量的方向与ΔV 的极限方向相同。 当讨论描述运动的物理量之间的关系时，使用矢量表达式会使物理概念更加清楚。而作具体运算 时，可把它们分解为与适当的坐标系相联系的三个分量解析式处理。 质点运动的坐标表示 2.相对运动 A 角速度当直角坐标x 、y 、z 以角速度矢量ω绕Q 轴转动时，固定在坐标系中的P 点相对于坐 标原点O 的速度为 式中 为坐标系的角速矢量， B 运动的合成和分解 物体的运动或静止是相对于所选定的参考而言，因而具有相对的意义。不同的参考系上所观察 的同一点的运动是不同的。动点P 相对于固定oxyz 坐标的运动称为绝对运动。相对于固定坐标系 的位矢r 、速度V 和加速度a 称为绝对位矢，绝对速度和绝对加速度。动点P 相对于动坐标系 oxyz 的运动称为相对运动。相对于动坐标系的位矢r 、速度vr 和加速度ar，称为相对位矢、相对 速度和相对加速度。动坐标系相对于固定坐标系的运动称为牵连运动。任一瞬时在动坐标与动点重 合的点的速度和加速度，称为动点在该瞬时的牵连速度和牵连加速度。 绝对运动可分触为牵连运动和相对运动，同时牵连运动和相对运动也可合成为绝对运动。 C 相对位置和相对位移 (1) 相对位置在任一瞬时，动点P 的绝对位矢r 是动坐标系的原点o的位矢ro与相对位矢r 的矢量 和，即 r=r0+r 式中 r=xi+yj+zk (2) 相对位移 （图1-2-4）在某一瞬时的微小时间Δt 内，动点P 相对于固定坐标系的绝对位移Δr 是点P 固定在动坐标系上随之运动而产生的牵连位移Δrt 与点P 相对于动坐标系的相对位移Δr之 矢量和，即 式中 vo△t--动坐标系平移而产生的牵连位移 --动坐标系转动而产生的牵连位移 D 相对运动时的速度和加速度 (1) 速度设动坐标系o ′x ′y ′z 原点O ′的速度为v0 ′，动坐标系的旋转角速度为ωO ′。动点 P 相对于固定坐标系oxyz 的速度v 在瞬时在动坐标系上r ′处的点随同动坐标系运动而产生的牵连 速度vt 与动点P 相对于动坐标系的相对速度vr 的矢量和，即 式中 牵连速度 相对速度 (2) 加速度动点P 相对于oxyz 坐标系的加速度a 为该瞬时固定在动坐标系上r ′处的点随同动坐 标系运动而产生的牵连加速度αt ，和由于动坐标系的转动角速度ωo‘，与动点在动坐标系中的相对 速度矢量vr 交互作用而生的科氏加速度αc ，以及P 点对动坐标系的相对加速度αr 的矢量和，即 式中 牵连加速度 科氏加速度 相对加速度 时间仓促，不是很全面，还希望老师能多多不吝赐教。 学生：欧阳璐莎 学号：000627