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质系动力学解题小结 仪01 000654 马强 质系动力学几个基本定理为 质系动量定理： 质系动量矩定理： 固定点A 质心C 3．质系动能定理： 4．拉各朗日方程： k=1,2,……,N 在具体解题时以上定理的通常如下使用： 若约束力与某定轴垂直，可用质系动量定理在此轴上的投影式； 若约束力与某定轴相交或平行，可用质系动量矩定理； 若约束力不做功，可用质系动能定理；若只受有势力作用，或其它力不做功，可用机械能守恒； 若约束为理想约束，可直接用拉各朗日方程；有非理想约束时，可解除约束代之以约束力，用拉各朗日方程求解。 下面以一道习题为例说明各个定理的具体应用： 7-11 系统如图所示。回转半径为ρ，半径为R，重P1的均质滚轮，沿水平轨道作纯滚动， 在半径为r的轴颈上绕以刚度系数为k 的弹簧。重物重P，通过绕在滚轮上的绳子与滚轮相 连。假设不计滑轮O 的质量。列写系统的运动微分方程。 解法一：动量定理和动量矩定理联合求解 先求平衡时弹簧初始伸长 解得 以平衡位置为原点，设重物P位移为x，则弹簧伸长为 研究重物P，由牛顿第二定律有： (1) 研究滚轮，因为其做纯滚动，所以与地面接触点为瞬心，对瞬心由动量矩定理有 (2) 补充运动学方程 （3） 由以上三式可得系统运动学方程为： 解法二：动能定理求解 系统所受的约束力和摩擦力不做功，机械能守恒，设重物P位移为x。 先求平衡时弹簧初始伸长 解得 以平衡位置为原点，设重物P位移为x，则弹簧伸长为 由机械能守恒有： 对上式化简并求导得系统微分方程为： 解法三：拉各朗日方程 系统所有约束均为理想约束，且所有主动力有势，只有一个自由度，取重物P位移x为广义坐标。 先求平衡时弹簧初始伸长 解得 以平衡位置为原点，设重物P位移为x，则弹簧伸长为 系统动能 系统势能 拉各朗日函数 代入 化简得系统微分方程为 总结： 通过对三种方法比较可以看出若系统只有一个自由度，则用动能定理求解最为方便；但若自由度多于一个，还需要和动量定理或动量矩定理联立求解； 应用动量矩定理时要注意尽量避免的求解，因此选择对质心或瞬心应用为好，选瞬心时还要注意其与质心的距离是否为常数； 用拉各朗日方程求解十分程序化，只要判断是否为理想约束并正确写出系统动能和势能即可，然后就是代入方程并化简了。