【毕业论文】自行车平衡研究(含小结).docVIP

自行车平衡研究 仪21 王瑜琪 020823 自行车前后轮胎与地面的接触总面积仅20平方厘米左右，骑车时，几十千克的人体重量作用在自行车上，这一状态极不稳定，稍有不慎就会翻倒。骑车时之所以灵活自如，全靠控制车把自由转动使整体处于平衡，而自行车前轮的自由转动则依靠地面对前轮的摩擦力作用。当自行车后座带人时，整体重心后移，使得前轮对地面的正压力减小，根据摩擦定律可知，其最大静滑动摩擦力也相应减少，从而使得控制车把的能力大大降低，倘若后座人微为晃动，整个车身的平衡难以掌握，以致失控。 有人认为运动的自行车不容易倒是因为车轮在回转的时候有陀螺效应的原因，以为陀螺高速回转起来是难以倾倒的。下面就简单分析： 车轮的转动惯量与车轮角速度的乘积，就是车轮的角动量。而车轮的陀螺效应和和角动量有关。半径为a,质量为m的自行车车轮，设起转动惯量为I时，I近似的满足下式： （1） 令车轮的角速度为，自行车的行驶速度为v，则。设车轮的角动量的数值为A时， 也就是说轮胎质量小，半径小的车轮，转动惯量小，而转动惯量对于陀螺效应是十分重要，再加上自行车骑的很慢时，车轮的角速度也就很小。总而言之，（2）式中的A很小，就根本不可能有多大的陀螺效应。其实，陀螺效应只有在保持站立姿势的，高速回转着的物体上，才能发挥作用的。所以不能把自行车运动时不容易倒的原因归结为车轮的陀螺效应。 日常生活中的经验，自行车转弯时需要骑车者有很丰富的经验来操纵车把，否则很容易摔倒。这是什么原因呢？下面我们通过理论分析及公式推导来说明自行车的进动问题。 图1 图2 让我们以一个以角速度w旋转的半径为r的圆环作为自行车的理论模型 （如图示）设车轮沿一直线作纯滚动，过直线的铅垂面,我们称之为主平面，人与车组成系统的总重量为G，质心在车轮上方P点,距车轮中心c的距离为l，车轮半径为r，A 为车轮与地面的接触点,车轮的角速度为w。当系统质心偏离主平面时， 车轮中心C受到外力对中心C的矩Mc的作用，设系统质心偏离距离为d 时，Mc的大小为： Mc = G d， (1) 方向沿x 轴,如图2 所示 由质点对质心的动量矩定理可得 dHc/dt =Mc，(2) 式中,Hc为车轮对轮心的动量矩。 当车轮高速转动时,在近似理论中可以略去其他分量，而认为Hc=Jcω，其中Jc为车轮对自转轴的转动惯量。Hc与角速度的方向相同，沿z轴方向。由(2)式可知，动量矩矢量Hc的端点的速度应与Mc相同，应沿x轴的方向，因此车轮的自转轴z 将绕过轮心的铅垂轴y轴转动，设此转动角速度为?，当车轮轴线与铅垂线夹角为θ时，如图2 所示，则 dHc/dt = Hc?sinθ=Mc， (3) 上式说明,车轮受外力矩Mc的作用,并不向外力矩转动方向歪倒，而是力图使车轮的自转动量矩或角速度沿最短的途径向外力矩矢量Mc的方向偏转，这就是车轮的进动。 反之，当自行车转向时，由于车轮以角速度进动，Hc 的方向变化，由(2)式可知,我们必须给车轮中心C一个力矩M M= dHc/dt，(4) 当车轮轴线与铅垂线夹角为θ时，图2所示，进动角速度?与力矩M大小的关系为： M=Jcω?sinθ，(5) 当车轮随系统质心偏斜到图2所示的角度时，外力对轮心系的力矩大小为 M = Gl cos θ+ Nrcosθ –Frsinθ， (6) 式中F——摩擦力,N——地面支撑力. 当?ω 时,由(5),(6)两式可得Glcosθ+Nrcosθ-Jc ω?sinθ =Frsinθ， (7) 由于 N=G=μN=μG 可得： Glcosθ + Nrcosθ – Jcω?sinθ=μGrsinθ， 整理可得： tgθ = (1 + r)/(μr +Jc ω?)， (8) 当质心偏离主平面的角度β=90-θ 在(8)式允许的范围内，自行车运动是稳定的。上述自行车运动的动态稳定值β 与摩擦系数之间的关系不难在实践中得到证实，例如在冰上骑自行车，转向时容易滑倒，是由于摩擦系数小使动态稳定值β 的范围小。 车轮轮胎加深花纹，可使摩擦系数增大,稳定值也随之扩大，自行车运动的动态稳定性就好上面的分析表明，当系统的质心超出主平面时，就对车轮中心有外力矩作用，需要相应的进动角速度，所以人骑车时，身体向哪一方偏斜，就应使车把向哪一方转动，以提供进动角速度。反之，当车转弯时，由于有进动角速度，就应将质心向转弯方向偏斜,自行车的进动所需要的力矩，这样就能使自行车达到动态平衡。只要自行车的倾斜角θ 不满足(8)式，自行车就将歪倒。 以上讨论拿来与日常经验进行对照，我们就会发现理论力学的优美之处：理论和经验精确地吻合。 理论力学期末总结 仪21 王瑜琪 020823 理论力