【大学自控教案】根轨迹法.pptVIP

第四章 根轨迹法 4.1 根轨迹方程 4.1.2 开/闭环传递函数零极点表达式 开环零点：指系统开环传递函数中分子多项式方程的根。 开环极点：指系统开环传递函数中分母多项式方程的根。 闭环零点：指系统闭环传递函数中分子多项式方程的根。闭环零点由前向通道的零点和反馈通道的极点构成。对于单位反馈系统，闭环零点就是开环零点。 闭环极点：指系统闭环传递函数中分母多项式方程的根。闭环极点与开环零、极点以及根轨迹增益K*均有关。（K*→0, 开闭环极点相同。） 4.1.3 根轨迹方程 1. 由闭环特征方程得根轨迹方程为G(s)H(s)= –1 4.2 根轨迹绘制的基本法则 法则2: 根轨迹对称于实轴：闭环极点若为实数，则位于[s]平面实轴；若为复数则共轭出现，所以根轨迹对称于实轴。 法则3: 根轨迹的起点与终点：根轨迹起始于开环极点，终止于开环零点；如果开环零点数m小于开环极点数n，则有（n-m）条根轨迹终止于无穷远处(的零点)。 终止角： 法则7: 分离点（会合点）坐标d： 几条根轨迹在[s]平面上相遇后又分开的点，称为分离点。 分离点的坐标d可由方程 证明1 由根轨迹方程： 证明2 由 证明3 系统闭环特征方程为 例1a 例2 例3 例4 例5 4.3 广义根轨迹 例7：求Tm从0 → ∞时的根轨迹 4.3.2 零度根轨迹 如果系统的特征方程的形式 为1-G(s)H(s)=0, 附加开环零点的作用 本 章 作 业 P193 4-1 4-5 4-6 4-10 4-15 * 4.1 根 轨 迹 方 程 4.2 根轨迹绘制的基本法则 4.3 广 义 根 轨 迹 End 本章作业 根轨迹：是指开环系统某个参数 由0变化到∞，闭环特征根在s平面 上移动的轨迹。根轨迹与系统性能密切相关。 表示系统的闭环极点 ? 0 j? j0.5 K=1/2 -0.5 -1 p1 p2 ? ? 闭环特征方程为 s2+s+K=0, 解得闭环 特征根表达式 令K（由0到∞ ）变动，s1、s2在s平面的 移动轨迹即为根轨迹。 研究根轨迹的目的：分析系统的各种性能 （稳定性、稳态性能、动态性能） 4.1.1 根轨迹概念 R(s) (-) C(s) 4.2 4.3 动画演示 根轨迹增益： K*为开环系统根轨迹增益；闭环系统根轨迹增益 等于开环系统前向通路根轨迹增益。(由下式及mn可知） 根轨迹法的基本任务： 由已知的开环零、极点分布 及根轨迹增益，通过图解的方法找出闭环极点。 再把矢量方程表示为模值方程与相角方程，其模值方程和相角方程分别为： 2. 将根轨迹方程写成零、极点表示的矢量方程为： 法则4: 实轴上的根轨迹：实轴上根轨迹区段的右侧，开环零、 极点数目之和应为奇数。 法则6: 根轨迹的起始角(从极点pk)和终止角(到零点zk) ： 起始角： 法则5: 根轨迹的渐近线：渐近线与实轴交点的坐标 而渐近线与实轴正方向的夹角 k依次取0,+1,–1,+2,–2,…一直到获得n-m个倾角为止。其中，n为开环极点数，m为开环零点数。 (?a可由相角方程中S??得到。) 例1a 4.3 证1 4.1 例1 例3 证1 例1b 例2 证2 法则1: 根轨迹的分支数：根轨迹在[s]平面上的分支数等于闭环 特征方程的阶数n,也就是分支数与闭环极点的数目相同。 法则8: 根轨迹与虚轴的交点： 紧转例4 法则9: 根之和： 若n-m=2，则有 例3 证3 例2 例2 ? j? ? ? ? p01 p02 p03 p04 0 z01 z 02 z 03 z 04 s0 z 05 其余n-m条终止于无穷远处: 起点:K*=0, 式(#) ?∞, 所以s=pi (i=1,2,…n) 终点:K* ?∞,式(#) ?0, 所以s=zj (j=1,2,…m) 同理得 假设在一开环极点p1附近取一点s1, 则 代入得 根轨迹若有分离点，表明闭环特征方程有重根，重根条件为 两式相除得 例1b p02 ? j? 0 -1 j1 j1.15 a p03 p01 开环增益为 K=K＊/2 ，K的稳定域为 0K3 . 例: 某单位反馈系统， 0 j? ? j2.45 j4 -4 -2 复数分离点 实数分离