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物料平衡的关系： 例2： 温度对象的数学模型 电加热炉 阶跃测定时注意： （1）防止有其它的扰动； （2）重复几次，以便比较； （3）加反向阶跃，及在几 个不同的平衡点做几次， 以检验对象是否有非线性； 存在问题：阶跃信号不能太大。 *无自衡系统不行； *有自衡系统 [在达到状态值] 可能超调过大，超出允许范围。 3、由阶跃响应曲线确定过程的传递函数 (1)、一阶惯性环节 确定传函形式为： (2).有时滞的一阶惯性环节 过 P 点作切线 OB 段为滞后时间τ0， BC 段为时间常数 T0 。 (3).二阶以上的环节 被控过程的容量系数C 越大，τc越大；容量个数越多（阶数n越多），阶跃响应曲线上升越慢。 Δh (∞) O t Δh n=1 n=2 n=3 n=4 n=5 切线在时间轴上截出的时间段τc为容量滞后。 3.容量滞后与纯滞后 (1).容量滞后 0 t τc T0 Δh2（∞） (2). 纯滞后 由信号或能量的传输时间造成的滞后现象，是纯粹的滞后。 如图是一个用蒸汽来控制水温的系统。蒸汽作用点与被调量测量点相隔 l 距离，蒸汽量阶跃增大引起的水温升高，要经过路程 l 后才反应出来。 0 t τ0 ℃ v ——水的流速； 0 t τ0 ℃ 纯滞后时间 有些对象容量滞后与纯滞后同时存在，很难严格区分。 常把两者合起来，统称为滞后时间τ τ=τ o +τ c 0 t τc T0 Δh2（∞） τ0 2.4 测试法建模 根据工业过程中某因果变量的实测数据，进行数学处理后得到的数学模型。 测定对象特性的实验方法主要有三种： （1）时域法——输入阶跃或方波信号，测对象的飞升曲线或方波响应曲线。 （2）频域法——输入正弦波或近似正弦波，测对象的频率特性。 （3）统计相关法——输入随机噪音信号，测对象参数的变化。 2.4.1 阶跃响应曲线法建模 给对象输入一阶跃信号或方波信号测其输出响应。 1．阶跃响应曲线的直接测定 1 Δx t t Δy T 在被控过程处于开环、稳态时，将选定的输入量做一阶跃变化（如将阀门开大） ，测试记录输出量的变化数据，所得到的记录曲线就是被控过程的阶跃响应曲线。 Δy t 被控对象 Δx Δy 1 Δx t t Δy T Δy t 有些工艺对象不允许长时间施加较大幅度的扰动，那么施加脉宽为 a 的方波脉冲，得到的响应曲线称为“方波响应”。 ２．矩形脉冲法测定被控过程的阶跃响应曲线 一个是在t = 0时加入的正阶跃信号x1（t） 另 一个是在 t = a 时加入的负阶跃信号x2（t） x（t）= x1（t）+ x2（t） 其中， x2（t）= - x1（t - a） 方波响应可以转换成飞升曲线。 原理：方波信号是两个阶跃信号的代数和。 ＋ a a t t t x x x x0 x0 x0 对应的响应也为 两个阶跃响应之和： y(t):脉冲响应， y1(t):正阶跃响应， y2(t)= -y1(t-a)， 负阶跃响应， 则 y(t)= y1(t)+ y2(t) = y1(t)- y1(t-a) 或 y1(t)= y(t)＋y1(t-a) O t x O t Δt Δt x1(t) x2(t)= — x1(t-Δt) x 正阶跃 响应 脉冲 响应 前点的正阶跃 响应 t y2(t) O Δt y1(t) y(t) y(t) ※ 放大系数 ※ 时间常数 切线法：如右图。 0.63y(∞) T0 Y(t) Y(∞) A B 0 t . Y(0) 0.63y(∞) T0 ※ 切线法：如下图。 确定传函形式为： 0 t T y（∞） τ τ0 T0 O B C P K=y(∞)/xo y 由于阶跃响应曲线的拐点不易找准，切线的方向也有较大的随意性，因而作图法求得的T、τ值误差较大。可以用两点法来求特性参数。 两点法的原理是根据曲线上的已知两点解方程。 先将 y（t）转换成无量纲的形式 y*（t）。 0 t 1 y*(t) K的求法不变 ※ 两点法： 确定传函形式为： 有滞后的一阶惯性环节，单位阶跃响应为： 0 t τ t≥τ y*(t) = 在无量纲飞升曲