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第 23 卷 　第 2 期 应 用 力 学 学 报 Vol . 23 　No . 2 2006 年 6 月 CHINESE JOURNAL OF APPL IED MECHANICS J un . 2006 文章编号 (2006) 轴向运动弦线横向振动的线性反馈控制 张 伟1 , 2 陈立群2 ,3 ( ) 1 ( ) 2 ( ) 3 福州大学 福州 350002 1 上海市应用数学和力学研究所 上海 200072 　 上海大学 上海 200444 摘要 :研究轴向运动弦线和作动器组成的耦合系统的横向振动控制 。此系统被作动器分成未控和 受控两部分 ,通过作用在作动器上的控制力对受控部分的横向振动进行控制 。采用能量方法获得 反馈控制规律 ,得到两种控制力 ,并用半群理论证实受控弦线横向振动的渐近稳定性和指数稳定 性 。在初始扰动和激励力作用下 ,通过数值仿真证实控制规律的有效性 。 关键词 :轴向运动弦线 ;横向振动 ;耦合系统 ;振动控制 ;线性反馈 中图分类号 TP24 1 : 　　　文献标识码 : 　A 研究分布参数系统控制的有效方法[ 6 ] 。Chung 和 1 　引　言 Tan[ 7 ] 将频域分析与行波消去法相结合而提出轴向 运动弦线一种新的控制方法 ,从波的传播角度分析 , 轴向运动弦线的横向振动控制是多个技术领域 控制器使通过传感器的波在边界作动器处全部消 的重要工程 目标 ,如动力传送带 、空中缆车索道 、高 除。自适应控制是处理参数不确定系统的有效方 楼升降机缆绳 、单索架空索等 。随着轴向运动连续 法 。通过引入两个控制输入 ,Queiroz[ 8 ] 等建立了自 介质在柔性机械臂和柔性航天器中的运用 ,这类介 适应 控 制 律 , 并给 出 了渐 近 稳 定 的控 制 条 件 。 质的动力学分析和控制已经引起学者广泛注意 。尽 Fung[9 ] 等设计了用于弦线纵向振动控制的鲁棒 自 管这些工程系统元件具有一些优势 ,在一些系统尤 适应控制器 。 其是在一些高精密系统中, 由于一些不可预测振动 本文中 ,轴向运动弦线被作动器分为受控和未 却限制了它们在工程领域中的应用 。因此 ,有必要 控两部分 ,如图 1 所示 。通过作用在作动器上的控 引进控制手段来调整这些轴向运动弦线的振动[ 12 ] 。 制力对受控部分的横向振动进行控制 。对于作动器 在一些轴向传输介质运动中 ,采用主动控制是一种 及受控部分 ,未控部分的振动为其外部扰动 。采用 重要的控制手段 。 能量方法设计控制器 ,并证明受控弦线振动的渐近 与在空间域内采用控制手段相比,通过边界控 稳定性和指数稳定性 。在数值仿真中 ,对系统在初 制弦线的横向振动具有一些优势 。当以点分布的传 始扰动和激励力作用下的横向振动控制进行研究 。 感器和作动器位于鞍点时 ,所得到的闭环控制系统 是不可控的[3 ] 。而与其相比,在边界上采用控制器 , 2 运动方程 不仅可以通过主动或准主动[45 ] 控制手段易于实现 , 而且增减传感器和作动器也不会改变