基于单片机对电梯门机控制系统的设计.docVIP

电梯门机控制系统设计与分析 1.1 电梯门机控制系统运行曲线的设计 门机运行曲线的示意形状如图41所示。门机运行曲线按速度分区为:关门力矩保持区A0，开门低速区A1，开门加速区A2，开门高速区A3，开门减速区A4开门末段低速区A5，开门力矩保持区A6，关门低速及加速区A7，关门高速区A8，关门减速区A9，关门末段低速区A10，并且要求高速时速度过渡为光滑的S形曲线，其中高速过渡点为I2，I3，I6和I7。 由上述的时间速度控制可讨论系统运行的位移速度曲线。“—门位移；—时间；—电机的速度；—速度变化的时间间隔； —在内的速度变化。在速度下降的过程中，速度从开始下降，则在时刻，，又 ，则有 （4-1） 在一个速度变化时间内，，则 （4-2） 由此可知在一个内，其中由门机的一个程序运行循环时间所确定门位移的距离与成正比，当大时则门位移也大，当小时则门位移也小;在相同的情况下，如果要改变速度下降的快慢，则可改变的大小;同时由以上的推导可知，系统运行位移与电机速度是成二次曲线关系，则运行曲线在高速前后的加减速变化是相当平滑的，而且加减速的过程相当迅速。 S曲线加减速过程 很好地实现电机加减速过程的S曲线，可使门机系统具有良好的运行特性，使电梯门开关平稳，减小电机所受的负载冲击，提高系统的可靠性，延长系统的使用寿命。 本设计将电机的加减速过程分为三段，以加速过程为例，第一段采用匀加加速方式，第二段采用匀加速方式，第三段采用匀减加速方式，其工作曲线如图4-4所示。同理对于减速过程也可以分为三个阶段，其加速与减速曲线如图4.5所示。 图4-4 加速过程S曲线 图4-5 加速曲线与减速曲线 下面，以加速过程为例介绍S曲线的获得。 1.1.3 连续时间下的分段速度表达式 系统中假设匀加加速段(第一段)和匀减加速段(第三段)时间相等，且加加速度值和减加速度值相等。于是有 （4-3） 现分段计算： 初试状态时，有 （4-4） 匀加加速段，即时，加速度的变化率为一常数，用来表示加速度的变化率，则有 （4-5） 其中b是加加速度值，也是减加速度的绝对值，积分可得 （4-6） （4-7） 当时，将代人式（4-6）和（4-7）得 （4-8） （4-9） 匀加速段，即 （4-10） （4-11） 当时，分别代人（4-10）和（4-11）可得 （4-12） （4-13） 匀减加速 （4-14） （4-16） 当时，分别代人（4-15）和（4-16） （4-17） （4-18） 以上得出了匀加加速段调速过程的加速度式和速度式。 连续S曲线的离散化 若将S曲线加速/减速过程按时间平均分为20段，即，包括起点在内，共有21点。为了使电机加速/减速具有良好的特性，可将匀加加速段和匀减加速段适当取长一些，系统中,，即匀加加速段和匀减加速段分别占8个时间段，而匀加速段占4个时间段。加速度变化率的绝对值b是一系数，为方便分析，取。 以上参数定好后，带入前面所得各式，可求出各时间点的速度值，以点为例，该点位于第一段，按第一段所得表达式计算。 （4-19） 为方便数字量的存储，将计算出的速度乘以2，使之为整数。各速度点的对应值如表4-1所示。 t da/dt a v 2v 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 0 1 1 1 1 1 1 1 1 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 8 8 8 8 7 6 5 4 3 2 1 0 0 0.5 2 4.5 8 12.5 18 24.5 32 40 48 56 64 71.5 78 83.5 88 91.5 94 95.5 96 0 1 4 9 16 25 36 49 64 80 96 112 128 143 156 167 176 18