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基于自由摆的平板控制系统 参赛队员：杜康乐 武 佩 陈艳丽 指导老师：张志科 张白莉 参赛学校：忻州师范学院 设计目标及要求 设计目标 设计并制作一个自由摆上的平板控制系统 设计要求 1.基本要求 （1）控制电机使平板可以随着摆杆的摆动而旋转（3~5 周），摆杆摆一个周期，平板旋转一周（360o），偏差绝对值不大于45°。 （2）在平板上粘贴一张画有一组间距为1cm 平行线的打印纸。用手推动摆杆至一个角度θ（θ在30o～45o间），调整平板角度，在平板中心稳定放置一枚1 元硬币（人民币）；启动后放开摆杆让其自由摆动。在摆杆摆动过程中，要求控制平板状态，使硬币在5 个摆动周期中不从平板上滑落，并尽量少滑离平板的中心位置。 （3）用手推动摆杆至一个角度θ（θ在45o～60o间），调整平板角度，在平板中心稳定叠放8 枚1 元硬币，见图2；启动后放开摆杆让其自由摆动。在摆杆摆动过程中，要求控制平板状态使硬币在摆杆的5 个摆动周期中不从平板上滑落，并保持叠放状态。 2.发挥部分 (1) 在平板上固定一激光笔，光斑照射在距摆杆150cm 距离，处垂直放置的靶子上。摆杆垂直静止且平板处于水平时，调节靶子高度，使光斑照射在靶纸的某一条线上，标识此线为中心线。用手推动摆杆至一个角度θ（θ在30o～60o间），启动后，系统应在15 秒钟内控制平板尽量使激光笔照射在中心线上（偏差绝对值＜1cm），完成时以LCD 指示。 (2) 调整平板，使激光笔照射到中心线上（可人工协助）。启动后放开让摆杆自由摆动；摆动过程中尽量使激光笔光斑始终瞄准照射在靶纸的中心线上。 设计思路 本次设计以单片机STC12C5A60S2为控制核心，由步进电机57BYG及其驱动（THB7128芯片）、电源电路、按键电路、加速度探测采集电路、LCD液晶显示电路等模块组成。将软、硬件有机的结合起来，基本上实现了各项设计指标并有适当扩展。为提高系统性能，硬件电路采用低功耗器件设计。 对单摆运动及设计要求进行分析，抽象为数学模型，得到几何关系： 通过控制电机的转动 来控制平板的状态 硬件设计 硬件框图 电源电路 本次设计采用锂电池供电，电源效率较高。 锂电池输出12V电压带动电机正常工作，12V电压经7805稳压器后输出+5V电压，作为单片机最小系统的输入电压。为防止低压控制电路与高压控制电路之间的干扰，在电机的驱动电路中使用光电耦合器P521。 光电耦合器主要特点是： 单向传输信号，输入与输出 完全实现了 电气隔离，具有 良好的电绝缘能力和抗干扰 能力，使用寿命长，传输效 率高。 电机驱动电路 本次设计使用了THB7128电机驱动芯片。 THB7128内部集成了细分、电流调节、CMOS功率放大等电路，配合简单的外围电路即可实现高性能、多细分、大电流的驱动电路。在低成本、低振动、小噪声、高速度的设计中应用效果最佳。 按键电路 采用独立式按键，每个功能键 代表的作用不同，当按键按下 时，单片机STC12C5A60S2相 应接口为低电平，单片机识别 按键按下并执行相应程序 ，从 而实现按键控制电路。 软件设计 程序流程图 运用C语言编程，程序根据按键的功能分为四大模块 * * *