《直流电机的闭环调速系统设计报告》.doc

西安郵電學院注： 1.输入电源信号与反映电机转速变化的电压信号的反馈调节电压信号，作为共同输入，通过PID控制器调节，驱动电机工作。 2.电动机转动叶轮，叶轮通过转动在光电传感器处产生脉冲信号并输入给F/V转换器；F/V转换器将频率信号转换为电压信号，将此作为反馈信号然后通过PID控制器对输出电压进行校正。 四、硬、软件设计及背景知识介绍 PID比例积分微分控制器 PID控制器的简单介绍 PID是比例P (Proportional)、积分 (Integral)、微分D (Differential or Derivative)控制的简称。在PID调节器作用下，我们可以对误差信号分别进行比例、积分、微分控制，调节器的输出作为被控对象的输入控制量。 PID调节器的传递函数和电路连接如下图所示，在式中， Kp为比例增益， Ti为积分时间，Td为微分时间。 PID传递函数： PID电路连接： PID控制器参数的确定 PID控制是比例、积分、微分控制的总体，而各部分的参数KP、TI、 TD 大小不同则比例、微分、积分所起作用强弱不同。在工业过程控制中如何把三参数调节到最佳状态需要深入了解PID控制中三参量对系统动态性能的影响。以单闭环调速系统为例，讨论各参量单独变化对系统控制作用的影响。在讨论一个参量变化产生的影响时，设另外两个参量为常数。 PID参数对系统的影响： 通过仿真PID控制器参数确定如下 KP=20 TI=0.5 TD =0.1 PID参数的确定的详细步骤： 见附件《基于MATLAB仿真下PID参数整订》 LM324放大器 LM324为四运放集成电路，采用14脚双列直插塑料封装。它的内部包含四组形式完全相同的运算放大器，除电源共用外，四组运放相互单独。每一组运算放大器可用如图所示的符号来表示，它有5个引出脚，其中“+”、“-”为两个信号输入端，“V+”、“V-”为正、负电源端，“Vo”为输出端。两个信号输入端中，Vi-（-）为反相输入端，表示运放输出端Vo的信号与该输入端的相位相反；Vi+（+）为同相输入端，表示运放输出端Vo的信号与该输入端的相位相同。 LM324引脚排列见图m324管脚图的值。 （1）尝试 G1=tf([1],[0.5,1]); for Kp=0.1:0.1:1 Gc=Kp*G1; G=feedback(Gc,1); step(G),hold on end （2）尝试的值。 G1=tf([1],[0.5,1]); for Kp=1:2:10 Gc=Kp*G1; G=feedback(Gc,1); step(G),hold on end （3）尝试的值。 G1=tf([1],[0.5,1]); for Kp=10:1:14 Gc=Kp*G1; G=feedback(Gc,1); step(G),hold on end （4）尝试的值。 G1=tf([1],[0.5,1]); for Kp=15:1:20 Gc=Kp*G1; G=feedback(Gc,1); step(G),hold on end （5）尝试的值。 G1=tf([1],[0.5,1]); for Kp=20:2:30 Gc=Kp*G1; G=feedback(Gc,1); step(G),hold on end （6）确定。 G1=tf([1],[0.5,1]); Kp=20; Gc=Kp*G1; G=feedback(Gc,1); step(G);grid 然后确定的值。 （1）尝试的值。 G1=tf([1],[0.5,1]); Kp=20; for Ti=0.1:0.1:0.5 PIDGc=tf(Kp*[Ti,1],[Ti,0]); Gc=PIDGc*G1; G=feedback(Gc,1); step(G),hold on end （2）尝试的值。 G1=tf([1],[0.5,1]); Kp=20; for Ti=0.5:0.1:1 PIDGc=tf(Kp*[Ti,1],[Ti,0]); Gc=PIDGc*G1; G=feedback(Gc,1); step(G),hold on end （3）确定。 G1=tf([1],[0.5,1]); Kp=20;Ti=0.5; PIDGc=t