简明教程第二章数学模型.pptVIP

§第二章 控制系统的数学模型 2.2.4 线性定常微分方程的求解 2.2.5 非线性微分方程的线性化 　具有连续变化的非线性函数的线性化，可用切线法或小偏差法。在一个小范围内，将非线性特性用一断直线来代替。（分段定常系统） 一个变量的非线性函数 y=f(x) 增量较小时略去其高次幂项，则有 方程记为：Δy=kΔx 　k比例系数，函数在x0点切线的斜率 　　 上周回顾 2.2 控制系统的时域数学模型━━微分方程 线性元件的微分方程 控制系统的微分方程 线性系统的基本特性 线性定常微分方程的求解 非线性微分方程的线性化 是在用拉氏变换求解线性常微分方程的过程中引申出来的概念。 微分方程是在时域中描述系统动态性能的数学模型，在给定外作用和初始条件下，解微分方程可以得到系统的输出响应。系统结构和参数变化时分析较麻烦。 用拉氏变化法求解微分方程时，可以得到控制系统在复数域的数学模型－传递函数。 定义：线性定常系统的传递函数，定义为零初使条件下，系统输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比。 §第二章 控制系统的数学模型 例2－15：由例2－8的RLC电路，求其传递函数(2)复阻抗 2.3.1、传递函数的定义和性质 §第二章 控制系统的数学模型 传递函数的性质： 1 传递函数是复变量s的有理真分式函数，m≤n，且所具有复变量函数的所有性质； G(s)取决于系统或元件的结构和参数，与输入量的形式（幅度与大小）无关； G(s)虽然描述了输出与输入之间的关系，但它不提供任何该系统的物理结构。因为许多不同的物理系统具有完全相同的传递函数； 4 如果G(s)已知，那么可以研究系统在各种输入信号作用下的输出响应； 2.3.1、传递函数的定义和性质 §第二章 控制系统的数学模型 5 如果系统的G(s)未知，可以给系统加上已知的输入，研究其输出，从而得出传递函数，一旦建立G(s)可以给出该系统动态特性的完整描述，与其它物理描述不同; 传递函数数学模型是（表示）输出变量和输入变量微分方程的运算模型（operational mode） 传递函数与微分方程之间有相通性; 7 传递函数G(s)的拉氏反变换是脉冲响应g(t)。脉冲响应（脉冲过渡函数）g(t)是系统在单 位脉冲输入时的输出响应。 如果将 置换 传递函数的性质： 2.3.1、传递函数的定义和性质 §第二章 控制系统的数学模型 例2－16：求例2－9直流电动机的传递函数 2.3.1、传递函数的定义和性质 §第二章 控制系统的数学模型 § 2.3 控制系统的复数域数学模型━━传递函数 2.3.2、传递函数的零点和极点 零极点形式 时间常数形式 为传递函数的零点 为传递函数的极点 § 2.3 控制系统的复数域数学模型━━传递函数 2.3.3、传递函数的零点和极点对输出的影响 A、极点是微分方程的特征根，因此，决定了所描述系统自由运动的模态。 §第二章 控制系统的数学模型 (a) 单位阶跃响应： B、传递函数的零点影响各模态响应中所占的比重 §第二章 控制系统的数学模型 1)零点距极点的距离越远，该极点所产生的模态所占比重越大; 2)零点距极点的距离越近，该极点所产生的模态所占比重越小; 3)如果零极点重合－该极点所产生的模态为零，因为分子分母相互抵消。 2.3.3、传递函数的零点和极点对输出的影响 (b) §第二章 控制系统的数学模型 § 2.3 控制系统的复数域数学模型━━传递函数 2.3.4、典型元部件的传递函数 1）电位器 §第二章 控制系统的数学模型 2）测速发电机 2.3.4、典型元部件的传递函数 §第二章 控制系统的数学模型 3）电枢控制直流伺服电动机 2.3.4、典型元部件的传递函数 §第二章 控制系统的数学模型 4）两相伺服电动机 2.3.4、典型元部件的传递函数 §第二章 控制系统的数学模型 5）无源网络 2.3.4、典型元部件的传递函数 §第二章 控制系统的数学模型 6）单容水槽 2.3.4、典型元部件的传递函数 §第二章 控制系统的数学模型 7）电加热炉 2.3.4、典型元部件的传递函数 §第二章 控制系统的数学模型 § 2.3 控制系统的复数域数学模型━━传递函数 4、典型环节的传递函数 比例环节 惯性环节 积分环节 微分环节 振荡环节 滞后环节 §第二章 控制系统的数学模型 § 2.3 控制系统的复数域数学模型━━传递函数 有关传递函数的解题小结： 微分方程 拉氏变换 方程解的结果 S代数方程 代入初条 拉氏反变换 代入输入量R(s) 如果将 置换 1、给出系统的微分方程和初