L6现代控制系统--传递函数.ppt

6.1 传递函数 一 复习拉氏变换的有关内容 二 控制系统的复数域数学模型 三 控制系统的结构图 四 MATLAB中传递函数的表示 一、复习拉普拉斯变换有关内容 二、控制系统的复数域数学模型 三、 控制系统的结构图 3、系统开环传递函数 开环传递函数：反馈引入点断开时，E(s) 到B(s) 之间所有传递函数的乘积，Gk(s)=G(s)H(s) 前向通道传递函数：E(s) 到C(s) 所有传递函数的乘积，记为G(s) 反馈通道传递函数：输出 C(s) 到 反馈信号 B(s) 之间的所有传递函数之乘积，记 为 H(s) 4、系统闭环传递函数 在初始条件为零时，系统的输出量与输入量的拉氏变换之比称为系统的闭环传递函数。闭环传递函数是分析系统动态性能的主要的数学模型。 例: 试简化图示系统结构图，并求系统传递函数 5、系统对给定作用和扰动作用的传递函数 系统有两个输入量——给定作用量和扰动作用量，同时作用于系统。对于线性系统来说，可以对每一个输入量分别求出输出量，然后再进行叠加，就得到系统的输出量图 1）只有给定作用时的闭环传递函数 和输出量 为： (2) 只有扰动作用时的闭环传递函数 和输出量 为 四、MATLAB中传递函数的表示 对线性定常系统，式中s/z的系数均为常数，且a1不等于零，这时系统在MATLAB中可以方便地由分子和分母系数构成的两个向量唯一地确定出来，这两个向量分别用num和den表示。 num=[b1,b2,…,bm,bm+1] den=[a1,a2,…,an,an+1] 注意：它们都是按s/z的降幂进行排列的。 举例：传递函数描述 1） num=[12,24,0,20];den=[2 4 6 2 2]; 2） num=4*conv([1,2],conv([1,6,6],[1,6,6])); den=conv([1,0],conv([1,1],conv([1,1],conv([1,1],[1,3,2,5])))); % From tf to zkp： num=[1,11,30,0]; den=[1,9,45,87,50]; [z,p,k]=tf2zp(num,den) 模型的连接 1)串联：series sys = series(sys1,sys2) sys=sys1*sys2*?*sysn 2) 并联：parallel sys = parallel (sys1,sys2) sys=sys1+sys2+…+sysn 3) 反馈 :feedback sys = feedback(sys1,sys2,sign) 其中，sign是指sys2输出到u的连接符号，缺省值为?1，即sign = ?1。 Also see Control System Demo: ltidemo in Matlab （2）并联 （3）反馈 Xr(s)和Xc(s)同时作用于系统 因此当两个输入量同时作用于系统时，则输出量 为： 1、传递函数模型 连续系统的传递函数如下： 线性系统常用的数学模型形式有：传递函数模型、状态方程模型、零极点增益模型和部分分式模型等。 离散系统的传递函数如下： 在 MATLAB中，可以用tf来建立传递函数的系统模型，其基本格式为: sys=tf(num, den) %返回连续系统的传递函数模型。 sys=tf(num, den, T) %返回离散系统的传递函数模型，其中T为采样周期。 2、零极点增益模型 k为系统增益，zi为零点，pj为极点 连续 离散 MATLAB中，用zpk( )命令来建立系统的零极点增益模型，其调用格式为： sys=zpk(z, p, k) %返回连续系统的零极点增益模型 sys=zpk(z, p, k, T) %返回离散系统的零极点增益模型 其中，z=[ z1, z2, …, zm]，p=[ p1, p2, …, pn]，k=[k]。 3、状态空间模型 连续 离散 sys=ss(A, B, C, D) %返回连续系统的状态空间模型 sys=ss(A, B, C, D, T) %返回离散系统状态的空间模型 4、数学模型转换函数 函数名 函数功能 ss2tf 将系统状态空间模型转换为传递函数模型 ss2zp 将系统状态空间模型转换为零极点增益模型 tf2ss 将系统传递函数模型转换为状态空间模型 tf2zp