球齿轮研究与发展.ppt

球齿轮研究与发展 机械制造及其自动化 吴建强 最早的球齿轮机构出现于20世纪80年代,由挪威工程师Ole.monlang发明,用于Trallfa喷漆机器人柔性手腕机构,在当时,立即引起了工程界特别是机器人和仿生技术领域专家的广泛关注和高度评价。 球齿轮 现有的圆柱齿轮、圆锥齿轮和非圆柱形齿轮传动都只具备1自由度，无论其回转轴处于相对平行、相交或交错的位置，它们都只能传递两轴线相对位置固定不变的一维回转运动。但球形齿轮传动则迥然不同，它具有2个运动自由度，可以传递二维回转运动。因这种二维球面运动特性正是自然界中绝大多数生物运动关节所共有的，所以国内外许多学者对球形齿轮传动进行了研究。 球齿轮 这种Trallfa球齿轮是在一个球冠上分布若干个离散凹坑齿,在另一个球冠上分布有相同数量的圆锥形指状齿,通过凹坑和指状齿啮合传递运动。但是这种球齿轮存在两方面的缺陷,一是存在传动原理误差,二是加工难度很大。因此,此后并没有得到推广应用。台湾学者Yang等提出将球齿轮上的离散锥齿改为圆弧齿和环形渐开线齿,如图2所示,即为圆弧齿球齿轮,这种改进虽然增大了齿面的接触面积,提高了球齿轮的承载能力,但仍然克服不了离散齿的缺陷。 球齿轮 经过仔细分析,造成上述缺陷的根本原因是轮齿在球体上呈离散分布。经过多年的研究,发明了一种在球体上连续分布的环形渐开线齿球齿轮机构,从根本上克服了Trallfa球齿轮存在的不足。 球齿轮 球齿轮 球齿轮 这种球齿轮是渐开线平面齿轮的齿廓曲线绕过圆心的轴线旋转而成,因此它不仅具有普通齿轮的传动特点,而且可进行环向运动,具有2个自由度,由此而组成的一对球齿轮副也具有2个自由度的传动特点,可用来传递空间运动,这种运动特性在航空航天领域具有很重要的应用前景。例如,可用于导弹的导引头机构,星载天线姿态控制执行机构,空间机器人柔性手腕机构,具有轮、腿复合功能的月球探测车,航天器太阳能电池帆板姿态控制执行机构,仿生机械全方位运动关节机构等需要输出轴姿态做全方位运动的场合。 球齿轮 　 球齿轮的关键技术研究 1、啮合理论 在对球齿轮啮合原理进行分析时,需要用到“多自由度共扼曲面啮合理论”。作为一种比较实用的应用对象,Trallfa球面齿轮的问世,对该理论的发展起到了一定的推动作用。 在对其齿廓曲面方程的推导过程中得出了一个重要结论:对于一个渐开线环形齿廓,在满足啮合基本定律的前提下,另一个齿轮的齿廓也是一个渐开线环形齿廓,换言之,两个渐开线环形齿廓互为一对共轭齿廓。 球齿轮 加工方式研究 根据球齿轮的特性,一对球齿轮的齿廓曲面互为共轭曲面,它们在传动过程中互为包络面。如果将其中一个球齿轮的齿廓做成刀具,另一个为被加工齿轮的毛坯,就可以加工出球齿轮。这就是传统的范成法加工原理。 考虑到球形刀具本身的制造工艺很复杂,直接用球齿轮来制作刀具在工程实现上有相当的难度,对此,陈革等提出了将球齿轮演变成齿盘的加工方案,即将齿盘做成刀具如图,并保证刀具与被加工球体之间保持球齿轮齿盘的啮合运动,就可以实现球齿轮的范成法加工。 球形齿轮形成示意图 球齿轮 齿轮机构作为现代机器中最重要的传动机构,各国对它的研究一直没有停止过。球形齿轮作为一种新型的传递运动的机构,对它的研究还只是处于初始阶段。目前国内球齿轮的研究以渐开线环形齿球齿轮为主。 球齿轮因为其自身的优点,应用前景十分广阔,除了目前已有的柔性手腕外,还可以用于仿生机械中的复合运动关节机构、康复医学中的假肢、军事方面如雷达天线姿态控制的执行机构等。从理论分析,凡是需要输出空间姿态,且要求精确控制其运动的场所,都可用球形齿轮来作为执行机构。 谢 谢 ! * * 球齿轮 2、球齿轮强度设计研究 工程设计对于通常设计的机械零件产品(球齿轮)必须有强度设计、强度校核计算保证书。球齿轮要应用于工程实际,必然也要满足这一要求,而球齿轮与其他各类机械零件完全不同,无法找到类似可以借鉴的强度设计计算规范,这一事实成了将球齿轮推广应用到工程实际中的首要障碍。因此,对球齿轮的几何物理特性进行深入透彻的研究,找出相应的强度计算方法,建立起相应强度设计准则,成为将这项发明推广应用研究途中必不可少的环节。 哈尔滨工业大学对其中的球面齿轮进行了较为深入的研究。常山给