实验八：直流电机试验.doc

实验八：直流电机试验 实验目的 熟悉ARM 本身自带的PWM，掌握相应寄存器的配置。 Linux 下编程实现ARM 系统的PWM 输出，从而控制直流电机。 了解直流电机的工作原理，学会用软件的方法实现步进电机的脉冲分配。 掌握带有PWM 的CPU 编程实现其相应功能的主要方法 实验设备 硬件： PC机一台，博创科技嵌入式教学科研平台UP-NETARM2410-S 软件： Windows98/XP/2000系统，VMware Workstation6。0，Red Hat Linux， MINICOM，ARM-Linux开发环境 实验内容 学习直流电机的工作原理，了解实现电机转动对于系统的软件和硬件要求。学习ARM PWM的生成方法。使用Redhat Linux 9.0 操作系统环境及ARM 编译器，编译直流电机的驱动模块和应用程序。运行程序，实现直流电机的调速转动。 实验预习要求 仔细阅读参考书: 【1】鸟哥的Linux私房菜 基础学习篇 第三版，人民邮电出版社，鸟哥 【2】嵌入式Linux系统开发标准教程，人民邮电出版社，华清远见嵌入式培训中心 【3】嵌入式Linux应用程序开发标准教程，人民邮电出版社，华清远见嵌入式培训中心 【4】C 语言的基础知识、程序调试的基础知识，Linux 的基本操作 【5】掌握在Linux 下常用编辑器的使用 【6】掌握Makefile 的编写和使用 【7】掌握Linux 下的程序编译与交叉编译过程 实验原理与代码分析 关键代码分析 Linux 下的直流电机程序包括模块驱动程序和应用程序两部分。Module 驱动程序实现了以下方法： static struct file_operations s3c2410_dcm_fops = { owner: THIS_MODULE, open: s3c2410_dcm_open, ioctl: s3c2410_dcm_ioctl, release: s3c2410_dcm_release, }; 开启设备时，配置IO 口为定时器工作方式： ({ GPBCON =~ 0xf; GPBCON |= 0xa; }) 配置定时器的各控制寄存器： ({ TCFG0 = ~(0x00ff0000); TCFG0 |= (DCM_TCFG0); TCFG1 = ~(0xf); TCNTB0 = DCM_TCNTB0; /* less than 10ms */ TCMPB0 = DCM_TCNTB0/2; TCON =~(0xf); TCON |= (0x2); TCON =~(0xf); TCON |= (0x19); }) 在s3c2410_dcm_ioctl 中提供调速功能接口： case DCM_IOCTRL_SETPWM: return dcm_setpwm((int)arg); 应用程序dcm_main.c 中调用： ioctl(dcm_fd, DCM_IOCTRL_SETPWM, (setpwm * factor)); 实现直流电机速度的调整。 七、实验步骤 1、阅读理解源码 2、编译直流电机模块 cd /arm2410s/kernel-2410s make menuconfig 进入Main Menu / Character devices 菜单，选择DC MOTOR 为模块加载： 编译内核模块： make dep make make modules 直流电机模块的编译结果为： /arm2410s/kernel-2410s/drivers/char/s3c2410-dc-motor.o 2、编译应用程序。将源代码COPY到 arm2410s下。 cd /arm2410s/10_dcmotor/ make 生成dcm_main 3、下载调试与运行 换到minicom 终端窗口，使用NFS mount 开发主机的/arm2410s 到/host 目录 [root@zxt root]# minicom [/mnt/yaffs] mount -t nfs -o nolock -o tcp 192.168.0.56:/arm2410s /host [/mnt/yaffs]cd /host/10_dcmotor/ [/host/10_dcmotor]./dcm_main 程序运行结果：直流电机变速转动。 ........ setpwm = -265 setpwm = -266 setpwm = -267 setpwm = -268 setpwm = -269 setpwm = -270 setpwm = -271 setpwm = -272 setpwm = -273 ...... setpwm = 290 setpwm = 291 setpwm =